【GNSS定位算法】导航定位算法软件学习——Ginav（一）软件使用 [2025年4月]-CSDN博客

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Chapter.1 导航定位算法软件学习——Ginav（一）软件使用

作者：齐花Guyc(CAUC)

一、介绍

GINav 专注于 GNSS/INS 组合导航系统的数据处理与分析，支持多星座、多频率 GNSS 数据处理，适用于车载场景，为 GNSS/INS 相关研究提供便捷工具。作者是中国矿业大学研究生陈凯，GNSS参考RTKLIB，INS参考严恭敏PSINS，此外还参考中国矿业大学陈超PPPLIB、山东科技大学周峰GAMP。

主要功能

GNSS 绝对定位：支持标准单点定位（SPP）和精密单点定位（PPP）。
GNSS 相对定位：支持后处理差分、动态和静态模式（PPD、PPK、PPS）。
多星座多频率：处理多种 GNSS 数据。
GNSS/INS 组合导航：松组合（LC）：SPP/INS LC、PPD/INS LC、PPK/INS LC、PPP/INS LC。紧组合（TC）：SPP/INS TC、PPD/INS TC、PPK/INS TC、PPP/INS TC。
INS 辅助：支持 INS 辅助的周跳检测和鲁棒估计。

二、阅读用户手册

1.软件主界面

在这里插入图片描述
configuration file 配置文件 对应项目中conf的文件位置
rover observation file 观测文件 对应项目中data文件夹中.o文件的位置
broadcast ephemeris file 广播星历 对应项目中data文件夹中.p或者.n文件的位置(p文件为四系统，n文件为GPS+GLONASS双系统)
base station observation file 基准站的观测数据 对应项目中data文件夹中_base.o文件的位置
precise ephemeris file 精密星历文件 对应项目中data文件夹中.sp3文件的位置
precise clock file 精密钟差文件 对应项目中data文件夹中.clk文件的位置
ATX file 天线校正文件 Antenna Exchange Format 对应项目中data文件夹中.atx文件的位置
DCB file 差分码偏差文件 Differential Code Bias 对应项目中data文件夹中.DCB文件的位置
BSX (MGEX DCB) file 多系统差分码偏差文件 对应项目中data文件夹中_DCB.BSX文件的位置
EOP file 地球定向参数文件 对应项目中data文件夹中.ERP文件的位置
BLQ file 海洋潮汐文件 对应项目中data文件夹中.blq文件的位置
IMU file 惯性测量文件 对应项目中data文件夹中imu文件的位置

2.配置文件详解

GNSS部分
data_dir 待处理所有数据的文件夹位置
site_name 待处理的站点名称
strat_time 和 end_time 数据处理的开始时间和结束时间
t_interval 采样时间间隔
gnss_mode 定位模式：
1.SPP（Standard Point Positioning, 标准单点定位）
2.PPD（Post-Processed Differenced, 后处理差分定位）
3.PPK（Post-Processed Kinematic, 后处理动态定位）
4.PPS（Post-Processed Static, 后处理静态定位）
5.PPP KINE（Precise Point Positioning Kinematic, 精密单点动态定位）
6.PPP STATIC（Precise Point Positioning Static, 精密单点静态定位）
navsys 卫导系统
nfreq 频点数量，最大为3
elmin 截止高度角
sateph 星历 1：广播星历 2：精密星历
ionoopt 电离层处理方式
0：不处理 1：广播星历电离层参数修正（SPP只能使用前两种）
2：iono-free LC 双频消去电离层组合 3.参数估计
tropopt 对流层处理方式
dynamics 两种模式待估方程不同，0：估计xyz 1：估计xyz 、dxyz和axyz （SPP、PPS、PPP STATIC不支持动态模式）
tidecorr 潮汐改正（SPP不支持）
armode ambiguity resolution 模糊度固定
gloar 格洛纳斯模糊度固定
bdsar 北斗模糊度固定
elmaskar 模糊度固定的截止高度角
elmaskhold 模糊度固定方式为fix and hold的截止高度角
LAMBDAtype 1：全模糊度固定 2：部分模糊度固定
thresar 模糊度固定阈值 [1] AR ratio test [2] success rate threshold of PAR
bd2frq 北斗2号频点 B1 B2 B3
bd3frq 北斗3号频点 B1 B3 B1C B2a B2b
gloicb GLONASS 频分多址频间码偏差
gnsproac 北斗3号不同分析中心的产品修正
posopt 定位选项
[1] 卫星天线相位中心变化校正 [2] 接收机相位中心变化校正 [3]相位缠绕校正 [4] 拒绝 GPS Block IIA 卫星 [5] 接收机自主完整性监测与故障检测排除 [6] 处理日间边界钟跳 [7] 引力延迟校正
maxout minlock minfix 关于模糊度固定的一些阈值
niter 迭代次数
maxinno 最大残差指卡尔曼滤波或其他状态估计算法中，观测值与预测值之间的差值
maxgdop GDOP 阈值
csthres 周跳探测阈值
prn 处理的过程噪声
std 初始状态噪声
err 测量噪声
sclkstab 卫星钟差稳定度
eratio 码/相位偏差比例
antdelsrc antdel 天线相位修正
basepostype 基准值的参考位置类型 [1] 用户设置 [2] SPP的平均位置 [3] o文件获取

IMU惯导
ins_mode GNSS/INS 模式 0:GNSS 1: 紧组合 2: 松组合
ins_aid 周跳辅助探测
data_format IMU数据格式
sample_rate 惯导采样率
lever 杠杆臂 INS和 GNSS 天线之间的空间偏移
init_att_unc 卡尔曼初始不确定度初始化过程噪声
init_vel_unc 卡尔曼初始不确定度初始化过程噪声
init_pos_unc 卡尔曼初始不确定度初始化过程噪声
init_bg_unc 卡尔曼初始不确定度初始化过程噪声
init_ba_unc 卡尔曼初始不确定度初始化过程噪声
psd_gyro 过程噪声阈值
psd_acc 过程噪声阈值
psd_bg 过程噪声阈值
psd_ba 过程噪声阈值