点的合成运动

分析物体相对不同参考系运动之间的关系，可称为复杂运动或合成运动。

参考系：
定参考系：固定在地球上的参考系
动参考系：非定参考系

三种运动：
1.绝对运动：动点相对于定参考系的运动（点的运动，直线，曲线之分）
2.相对运动：动点相对于动参考系的运动（点的运动，直线，曲线之分）
3.牵连运动：动参考系相对于定参考系的运动（参考系刚体的运动，平动，转动，平转的合成运动之分）
分析运动要问自己两个问题：站在哪个参考系看物体运动？看什么物体的什么运动？
动点在相对运动中的轨迹、速度和加速度，称为相对轨迹、相对速度、相对加速度。下标r
动点在绝对运动中的轨迹、速度和加速度，称为绝对轨迹、绝对速度和绝对加速度。下标a
在动参考系上与动点相重合的那一点（牵连点）的速度和加速度称为动点的牵连速度和牵连加速度。下标e

求点的绝对运动轨迹：
1.找动参考系，求点的相对运动方程x’ = x’(t,), y’ = y’(t), z’ = z’(t);
2.找牵连点，找动参考系原点（最好一个点），求牵连运动方程x0’ = x0’(t), y0’ = y0’(t), z0’ = z0’(t)，$\psi$ = $\psi$(t);
3根据相对运动方程、牵连运动方程及坐标变换关系（x = x0’+x’cos$\psi$-y’sin$\psi$; y = y0’+x’sin$\psi$+ycos$\psi$）求得绝对运动方程。
4.绝对运动方程消掉t，得到绝对运动轨迹。

点的速度合成定理：动点在某瞬时的绝对速度 = 该瞬时的相对速度与牵连速度的矢量和。
牵连运动为平移时点的加速度合成定理：当牵连运动为平移时，动点在某瞬间的绝对加速度 = 该瞬间牵连加速度与相对加速度的矢量和。
牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理：瞬时绝对加速度 = 瞬时牵引加速度、相对加速度、科氏加速度的矢量和（科氏加速度：a_c = 2*$\omega$ X v_c）