Debug的魔法小马的Debug博客

PID——智能车双车接力中的两轮直立车课件：PID 控制并不需要对系统进行精确的分析，因此我们采用实验的方法对系统进行控制器参数的设置所以我们也不需要精确的计算，主要靠实验整定参数。课件中PID的整定：先让KD，KI为0，设置KP，发现控制曲线不收敛，说明KP小了，增大KP。增大KP。发现持续振荡，需要消抖，引入KD。引入KD。系统能稳定了，但时间过长，且两个震荡周期后才稳定。要增大KD。增大KD。曲线更平滑了，平衡到达地更快了。但存在稳态偏差，引入KI。引入K

PID是什么？PID是一种控制方法。P:propotional比例;I:integral积分;D:derivative微分。利用PID可以快速高效地进行闭环控制，也就是使输出量能通过与给定量的比较，来控制输入量，使输出量尽可能接近给定量，且时间尽可能短。PID分为位置式和增量式两种，对应不同的数学表达式。根据智能小车之家的视频介绍，两种控制方式效果一致。我觉得位置式更好理解。先用位置式做，先做出来，再看着学学增量式，看两者是否有区别。为什么要用PID？有什么好处？用PID做闭环控制简单。如果做开环

z变换nn1​∑n2​​zn1−zzn1​−zn2​1​逆变换。

空间汇交力系：平衡条件：矢量和 = 0（可分解到X,Y,Z三个轴上，分别=0；分解时如知道合力系与三轴夹角，可直接投影，如知道和Z轴夹角及力在XOY平面的投影与X或Y轴夹角，则间接投影）空间的力矩矢：对点的矩：（矢量）Mo（F） = r 叉乘 F；如 r = xi + yj + zk; F = Fxi + Fyj + Fzk;则M = | i j k || x y z || Fx Fy Fz |Mx = yFx - zFy; My = zFx - xFz; Mz = xFy -

分析物体相对不同参考系运动之间的关系，可称为复杂运动或合成运动。参考系：定参考系：固定在地球上的参考系动参考系：非定参考系三种运动：1.绝对运动：动点相对于定参考系的运动（点的运动，直线，曲线之分）2.相对运动：动点相对于动参考系的运动（点的运动，直线，曲线之分）3.牵连运动：动参考系相对于定参考系的运动（参考系刚体的运动，平动，转动，平转的合成运动之分）分析运动要问自己两个问题：站在哪个参考系看物体运动？看什么物体的什么运动？动点在相对运动中的轨迹、速度和加速度，称为相对轨迹、相对速度、

内置常量pi只显示四位小数，其实内部是好多位。format short 默认显示4位小数，想看多，可以用format longclear 清除工作区变量 clc清空工作区save data 可以将工作区变量存入data.mat。只存一个m变量可以用save data m创建等间距向量：知道间距： x = 1:2:11([1 3 5 7 9 11])知道个数：x = linspace(first,last,number)转置：x = x’end关键字取二维数组第一列所有行：data(:,1)

动力学基本定律其实就是牛顿三定律：惯性定律：保持原有状态的性质力与加速度定律：力是动量的微分（力，质量，加速度三者关系）作用力与反作用力：等大反向，对于任何参考系都成立补充：1N（牛顿） = 105dyn（达因）三定律只在惯性参考系中完全成立。一般问题，选取地面或与地面相对做匀速直线运动的物体为惯性参考系。运动微分方程三种形式：根本：md2rdt2=∑Fim\frac{\mathrm{d^2}\textbf{r}}{\mathrm{d}t^2}=\sum{\textbf{Fi}}m

目录模型假设变量声明牛顿方程机体坐标系分析对地坐标系转换欧拉方程线性化状态空间方程传递函数模型假设四旋翼为刚体，不考虑变形四旋翼质量不变，质量分布不变（严格对称），重力加速度不变认为地面坐标系不变，为惯性坐标系忽略空气阻力无人机只做小角度姿态变化X型布局，1，3电机逆时针转；2，4电机顺时针转，如图：变量声明外部输入变量 U=[U1U2U3U4]\ U = \begin{bmatrix} U1 \\ U2 \\ U3 \\ U4 \end{bmatrix} U=

刚体的平移：刚体的平移不一定要求轨迹是直线，而是说各点的运动轨迹相同，同一瞬间，各点速度、加速度均相同。因此，可以将刚体的平移运动归结为刚体内任一点的运动，常选质心。刚体绕定轴的转动：转角和转轴正方向右手定则。1）同一瞬间，刚体各点的速度和加速度大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比2）同一瞬间，刚体各点加速度与半径间夹角都相等3）任一点的切向加速度 = 角加速度矢 叉乘 该点矢径的矢积；法向加速度 = 角速度矢 叉乘 该点速度矢...

文章目录前言一、理论基础1.姿态的描述坐标系右手系两种最重要坐标系坐标系转换矩阵2.姿态的解算3.舵机的控制4.二自由度云台控制算法5.超声测距原理五级标题六级标题二、工程实践1.引入库2.读入数据总结前言想给智能浮标的超声测距模块加一个云台，可以实现使其始终正对水底，不随水波干扰而晃动的功能，甚至可以实现扫描局部水域的功能。此项目不断完善中，纰漏、差错在所难免，会不断更新博文，更正错误。一、理论基础1.姿态的描述坐标系常用直角坐标系。右手系对直角坐标系X,Y,Z轴方向的一种规定：

目录坐标系基本概念直角坐标系右手系惯性系对地坐标系（GCS）机体坐标系（BCS）右手螺旋旋转矩阵欧拉角补充坐标系基本概念直角坐标系有X,Y,Z三个轴，相互正交（垂直）。右手系对直角坐标系X,Y,Z轴正方向的一种规定。右手拇指、食指、中指自然伸开呈相互正交。X轴，Y轴，Z轴反别为拇指、食指、中指方向。惯性系牛顿力学三定律在惯性系中成立。一般取地球面。对地坐标系（GCS）取地面一点为原点，取东方为X方向，北方为Y方向，右手系原则确定指向天空为Z轴方向（其实怎么选无所谓，只要是右手系就行，这里

平面运动可以用基点法描述：原理：一个刚体在平面上的运动可由刚体上相对刚体不动的一条带方向直线完全描述。而一条直线可以由一个基点和一个方向完全描述。因此在绝对坐标系下列些决定基点O’和转角ψ\psiψ（如和绝对坐标系X轴夹角）的方程就能完全描述平面图形的运动，称为平面图形的运动方程：xo^’^ = f1(t)yo^’^ = f2(t)ψ\psiψ= f3(t)性质：平面运动可选取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的

蓝桥杯：NE555。NE555芯片一旦电路做好，功能就固定了。在CT107D的板子中，他会输出电压脉冲，接到了定时器0。使用这个芯片要用两个定时器。T08位重装计数，T116位计时。MATLAB&SIMULINK知道了MATLAB编程的三种方式：脚本编程，函数编程，面向对象编程。脚本编程没啥，.m文件要调用的话要添加地址。matlab会主动先找其所在地地址，找不到回去找你添加的地址，在头部设置路径里添加地址。函数编程里，函数名和.m文件名必须一致。面向对象编程包括两部分：属性和操作（相关函数）

一、死区初认识：死区又称不作用区，是指控制系统的传递函数中对应输出为零的输入信号范围。也就是说，输入信号在这个范围内，输出始终为零。输入没法影响输出，没法发挥作用，所以叫不作用区，或者说像死了一样，怎么改变输入，输出也一动不动，所以叫死区。我们在SIMULINK里看一看：二、原理图导入PCB问题：1.Unkown Pin: PCB中Net没有删除，PCB文件中 Design->Netlist->clear all net2.Failed to add class number:

静力学公理：（静力学的全部理论均由此而来）公理1：力的平行四边形法则（矢量求和）公理2：二力平衡条件（刚体，等大，反向，同一直线）公理3：加减平衡力系原理（平衡力系：零力系的等效力系；零力系：不受外力作用的物理收到的力系）推理1：力的可传性（沿着力的方向传）推理2：三力平衡汇交定理（共点，共平面）公理4：作用和反作用定律公理5：刚化原理（把变形体简化成刚体的条件：在某一力系下处于平衡，如将此变形体刚化为刚体，其平衡状态保持不变）约束和约束力：（对非自由体的位移起限制作用的力（非自由体：位移收

力和力偶是静力学两个基本要素平面汇交力系：方法：力的合成与分解的多边形法则（矢量和）平衡充要条件：合力=0（多边形闭合） ——> 几何求解（和），分解平衡（分）分析方法:1.找二力杆，找两个已知方向的力，求得交点2.根据交点与作用点，找到其他力的方向3.根据几何知识确认各力大小平面力偶：矩心：O力矩方向：逆时针为正。M = R 叉乘 F，右手法则力偶矩：代数量，绝对值=力的大小*力偶臂（两力间距，不是力到矩心的距离），方向用正负号表示。可用力矩M表示或用2倍三角形面积表示：2A三

自然坐标系：（切线、主法线、副法线构成的垂直坐标系）是沿曲线变动的坐标系密切面：取弧线上一点及其切线，平移切线至弧线上相邻无穷小一点，构成一平面。称为密切面。法平面：过此点，且垂直于此点切线的平面。成为法平面。主法线：法平面与密切面交线，指向弧线凹侧。副法线：垂直切线和主法线的线，指向符合右手系自然轴：切线、主法线、副法线...

一级标题一个#号二级标题2个#号加空格三级标题3个#加空格文字两边各两个波浪号就会出删除线文字两边各一个星号 或_文字两边各一个下划线_ 就会是斜体。或者快捷键CTRL + I。文字两边各两个星号，就会变粗体或__两个下划线也是一样效果__ .或者快捷键CTRL+ B。想要又斜体又加粗就***三个星号***或者___三个下划线___下划线可以用HTML语法，即/文字。但输入尖括号设计语言切换，麻烦。建议打完字直接快捷键CTRL + U，直接实现这个语法。一边两个等号包夹文字，会有高亮效果