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RSS订阅原创 Active Neural SLAM 复现记录
这里讲到，完整的Gibson数据集有572个空间，1440个楼层的场景，非常大。这又是一个版本问题，现在我的python3.10已经没有inspect.getargspec了，取而代之的是inspect.signature，而且返回的parameters还是一个有序字典，不再是列表。搜了下，这个字体付费，虽然可以免费下载，但感觉麻烦，换成无衬线字体族的Arial、Helvetica、Verdana、DejaVu Sans中一个。本项目论文中说，只用了Gibson的最小集合，所以那个11G的不下也没问题。
2024-09-11 14:40:10
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原创 RedNet 复现记录
原来以为是数据读的数据有错误。我估计是torch.masked_select(loss_all, mask)) / torch.sum(mask.float())中，要么分子为inf，要么分母为0了。按照readme指示，下载SUNRGBD.zip和SUNRGBDtoolbox.zip，解压放到我的数据盘里，然后软链接过去就OK。搜索后知道是需要的数据类型是uint8位，而目前是f4也就是4字节浮点数，float32。于是改变参数，发现我的batch size调到3，不再out of memory。
2024-09-08 13:47:19
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原创 SCTNet 项目排坑
奇怪了，之前还没问题的。查看了下github上的issue和官方文档，检查了好久，我的__init.py__没有问题。最后我想，是不是我把环境变量设成项目根目录就能找到这个模块了。看来作者的预训练权重放在pretrain文件夹内，我的在pretrained文件夹内。发现是指令里/写反了，这是因为作者应该是在win上运行，win和ubuntu在这个正好是反向的。由于这个项目也是基于mmsegmentation的，所以我想先看看之前那个环境是否能直接适配。不行，我再新建环境。因为他给的脚本是分布式训练的。
2024-04-01 14:49:23
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原创 Ubuntu 大压缩文件解压工具
得知，unzip无法解压大于4G的zip文件。直接右键’提取到此处’，会报错：empty archive。需要解压一个百度网盘上下载的压缩文件，zip格式。
2024-04-01 10:52:53
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原创 MobileSAM 项目排坑
把MobileSAM这个项目跑通，明天就可以集中学习SAM、MobileSAM、EfficientSAM和Segformer的论文和代码了。那只能先这样了，看看今晚能不能做到只用核显负责桌面，多让出点独显显存。因为readme没说哪个是测试脚本，只给了基础用法。我觉得是网络代理的问题。那好说，因为export只是在当前终端中有效。所说，应该把系统代理的环境变量清空。predictor_example.ipynb这个脚本也能直接运行，就不废话了。纯python，没有C++的项目，环境简单多了。
2024-03-28 20:03:38
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原创 EfficientSAM 项目排坑
似乎预训练参数和数据都已经有了，分别在weights文件夹和figs文件夹中。看readme说有Jupyter Notebook Example，那就看看怎么用吧.看到项目里面有个setup.py，等下用他安装。readme里没有说具体怎么配置环境，所以可能对我来说还挺困难的。再运行第一步的import就每毛病了。没办法，只能去测试运行下另一个脚本。没有报错，希望后面能正常使用。这个模块现在没有了！我的电脑在1分半跑完了。差不多，到此为止吧。
2024-03-28 15:57:35
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原创 省事儿安装pytorch
如果限制版本，再去看旧版本，记住30显卡只能用11.0及以上的cuda。最近装mmcv，让我把pytorch和cuda翻来覆去地装，折腾死了。以后，只要碰到装pytorch，不限版本的，我直接按照。
2024-03-25 20:48:26
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原创 mmsegmentation 项目排坑
结果还是不行，又找不到cuda了。不行就再重来，用上个项目的torch和cuda。上次算是白忙活了，这次把新版的mmsegmentation跑通。再去看官网，发现那个mvcc对应的是torch2.1.X，还没有适配2.2.X。不会用Model zoo，在上面找了半天没找到这个文件。（上次就放弃了mim安装，用pip安装的）所以没法直接用，但他说的要看config里有没有，提醒了我。下载不到，还可以下载别的这里有的。好长时间，终于装完了。这篇博客说是cuda的问题。，发现下载的要和文件名匹配。
2024-03-25 20:42:48
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原创 SegFormer 项目排坑记录
mmsegmentation要求装torch1.6.0，配套cuda10.1.这可不行，我3070显卡只能用11.0以上的cuda。从readme给的ondrive上下载segformer.b5.640x640.ade.160k.pth预训练参数文件（本来都想下载的，但校园网这个速度太慢了，先只下一个吧），然后放到根目录下创建pretrained文件夹，放到这里。CSDN上那个是full版本，但不是2.0的，而且那个命令我跑不通。因为ADE20K的官网一直没给我发账号验证邮件，我就从这里下数据集了。
2024-03-18 21:11:02
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原创 MedSAM 项目排坑记录
bin/bash有missing key还有unexpected key，感觉像是整个文件搞错了，不是某一句的问题。报错发生在查看代码可以知道medsam_lite_checkpoint来自于bash脚本提供的。查看发现缺失是有这个文件的。不知道具体错哪了，换成medsam_lite_best.pth也不对，换成work_dir/LiteMedSAM/lite_medsam.pth \就好了：但这个应该是最初下载下来的，不是我训练的。
2024-03-07 17:47:33
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原创 重装显卡驱动记录
晚上回来，开电脑，发现总是进不去系统（这个情况我经常见），但偶尔进系统，识别不了我的外接屏（这个第一次见）。来来回回重启了1h多了还是这个现象。无奈，只能重装驱动了。我打算先换成nvidia-driver-525-server这个驱动。因为老出这个问题，我就不用他更新了，我用命令行更新。现在重启一次电脑吧。还是老错误，出一个大白条。不行，没有图形界面了。
2024-03-06 22:23:37
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原创 onav_rim 复现记录
大获全胜！虽然还不知道他的代码结构。但至少都能跑通了。也证明了我的电脑缺能训练这个任务的端到端网络（虽然感觉这么快有点出乎意料），训练用时接近1h。可以满意的去健身、干饭了。没有bug的一天就是美好的一天。
2024-03-06 17:14:34
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原创 one4all 排坑记录
视觉语言导航是我一直想做的事情，这个项目用的也是Habitat这个仿真环境，我看很多做VLN的都用这个环境。最后是ctrl+alt+fn+f2进入tty界面，然后安装了525版本驱动再重启才好的（我用推荐的驱动没有用，最后看别人用525我也试一试没想到解决了）。打算找个star、fork人多的项目，复现一下，然后学清楚habitat的使用，再回来排错，思路会清晰很多。比较一下发现，基本都是一样的，只有两个区别：如果要bullet，就加上withbullet，如果没有显示器，就加上headless。
2024-03-03 21:18:46
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原创 图搜索基础-深度优先搜索
当然你可以改成默认右上角，但这是由于我们知道了全局地图，但算法不知道，如果写死了，下次出发点在右上角，终点在左下角，还是会出现类似情况。每个节点，在建模和编程的时候都设计为一个数据结构，可以知道跟他直接连通的有哪些节点，以及这些边的代价。3.2. 根据图结构，获得该节点的相邻节点（和该节点有边的节点），并排除掉在closelist中的节点。举个例子就是：当我们面对岔路时，我们应该走刚看到的岔路中的一条，而不是之前看到的岔路中的一条。初始化节点数据结构（节点，父节点，累计代价和）。
2024-02-26 18:21:55
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原创 ubuntu20.04 安装 matlab R2023b
但有点不一样：我现在matlab官网上下载的linux版本不是iso镜像文件，直接是一个zip压缩文件，不用什么挂载了。直接解压缩，然后在运行install文件。目前没碰到问题，在软件中找到matlab图标，点击就能运行，很方便。以后遇到matlab，不用再回到windows了~闲着没事，想在ubuntu上安装matlab。我选了否，如果以后出问题，来这里排查。这篇博客给出了解决办法。也不会出现上述报错了。
2024-02-23 16:19:27
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原创 四旋翼无人机控制-零散笔记整理
最右边是simlink的示波器，也可以是任何其他的显示接口，可以让你监视执行结果，也就是无人机运动的全部运动学状态x,y,z,fai,theta,psi。他的输入是控制系统给出的控制量u1,u2,u3,u4，输出是x,y,z,fai,theta,psi。比如u1是四个转速之和，对应升降的控制，u4是两个对角旋翼转速和的差，对应航向的控制。这个无人机模型到底是什么，可以看论文、博客给出的，不同文章他们考虑的因素不同，会有差异，选一个简化的就行。所以前后不连贯，也可能有错误，图片都是直接拍的笔记照片，很丑。
2024-02-19 13:45:20
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原创 ERROR: THESE PACKAGES DO NOT MATCH THE HASHES FROM THE REQUIREMENTS FILE. If you have updated the pa
学习d2l时候，装torch竟然报错。
2024-02-10 17:20:05
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原创 real-time-emotion-detection 排坑记录
但当时那个项目是用python3.8的虚拟环境跑的，我现在的项目的虚拟环境是python3.10，所以就会出点问题。我现在很想知道有没有对正负面情绪进行实时打分的算法，特别是基于微表情的，跑的这个情绪识别的开源算法只有做出比较刻意的表情才能被明显识别，较小的情绪变化他捕捉不到，而且波动严重，选取最大值作为主要情绪的识别是合格的，但我想要个能给舒适度打分的算法。如果有知道的大哥，麻烦指个路，多谢多谢。要么改版本，要么看新版本是不是同样的功能换了使用方法，如果新版本干脆没这个功能了，就比较棘手，可能得改版本。
2024-02-02 22:40:25
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原创 CarRacing 车辆模型 学习
大概意思是CarRacing兑现通过step函数接收到动作后，直接交给Car类对象的steer,gas,brake函数去计算状态的中间值，最后再用Car类对象的step函数做最终的状态更新，也用World类对象的step函数做环境的状态更新。我放弃了，不用这个复杂的模型了，继续用之前git项目的简单模型，反正我就是做个课程大作业而已，而且我的工作重点也不在这里，快过年了，赶紧把重点部分搞定，这个模型以后有机会再看吧。终于要自己改代码了，要做基于模型的控制，肯定得知道模型是怎么设计的。太麻烦了，阿巴阿巴。
2024-02-02 13:32:51
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原创 2021-02-04
PID——智能车双车接力中的两轮直立车课件：PID 控制并不需要对系统进行精确的分析，因此我们采用实验的方法对系统进行控制器参数的设置所以我们也不需要精确的计算，主要靠实验整定参数。课件中PID的整定：先让KD，KI为0，设置KP，发现控制曲线不收敛，说明KP小了，增大KP。增大KP。发现持续振荡，需要消抖，引入KD。引入KD。系统能稳定了，但时间过长，且两个震荡周期后才稳定。要增大KD。增大KD。曲线更平滑了，平衡到达地更快了。但存在稳态偏差，引入KI。引入K
2024-01-31 12:37:07
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原创 2021-02-15
PID是什么？PID是一种控制方法。P:propotional比例;I:integral积分;D:derivative微分。利用PID可以快速高效地进行闭环控制，也就是使输出量能通过与给定量的比较，来控制输入量，使输出量尽可能接近给定量，且时间尽可能短。PID分为位置式和增量式两种，对应不同的数学表达式。根据智能小车之家的视频介绍，两种控制方式效果一致。我觉得位置式更好理解。先用位置式做，先做出来，再看着学学增量式，看两者是否有区别。为什么要用PID？有什么好处？用PID做闭环控制简单。如果做开环
2024-01-31 12:36:23
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原创 WorldModels-A3C
打开磁盘管理工具发现果真电脑硬盘被干满了。然后电脑各种功能就会很慢，只能把这个项目删了，这个项目已经100G了，看来这个项目我是玩不通了，第一个放弃的项目。电脑的其他空间是之前下的几个数据集太大，没钱买移动硬盘，又舍不得删。有空出个视频记录下，就把他们删了吧，当初一个大作业需要，我自己的研究用不到那些数据集。今天把原来的APPImage删了，重下了一遍，打开可执行权限，就解决了（APPImage这种方式真好~开箱即用）。跑训练要跑好久，正在训，不知道啥时候结束。cao，晚上吃个饭回来发现直接报错。
2024-01-31 12:29:40
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原创 pytorch_car_caring 排坑记录
正好我还要用到RL做这个任务的代码，就在github上看了下，发现有几个，打算都跑跑，看谁效果好，代码又干净，就用谁的。本菜鸡目前只会这么硬缝。CPU和GPU可能存在异步执行的情况，这时候如果GPU报错，CPU可能不知道当时给GPU下发的什么任务，只能把自己手头上正在做的事儿当做报错信息发出去，所以可能报错是不准确的，这时候用CUDA_LAUNCH_BLOCKING=1，就可以保证CPU和GPU同步执行。然后突然想到，这是强化学习的测试，这个报错出现在网络对价值的估计上，我现在又不需要价值，我只需要动作。
2024-01-30 16:17:38
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原创 RaceCarControl 排坑记录
我需要用MPC完成gym环境下的car racing任务，记得之前看到B站一位UP在github上有开源他的实现，但那个原链接现在好像找不到了，好在github上最终找到了这个RaceCarControl项目，尝试复现他的效果，然后学习MPC，最后在他的代码基础上进行修改。opencv-python:这个包包含了OpenCV的核心模块和基本功能，但不包含一些额外的模块和功能。总的来说，这三个包都是OpenCV的Python绑定，它们在功能和包含的模块上有所不同，可以根据你的需求选择合适的包进行安装和使用。
2024-01-29 14:30:47
904
原创 empy AttributeError: ‘module‘ object has no attribute ‘RAW_OPT‘
似乎经常碰到这个问题，编译时empy库报错 AttributeError: ‘module’ object has no attribute ‘RAW_OPT’pip install会自动先删掉之前别的版本的empy，所以不用先pip uninstall。
2024-01-28 09:50:10
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原创 动力学模型的建立
目录模型假设变量声明牛顿方程机体坐标系分析对地坐标系转换欧拉方程线性化状态空间方程传递函数模型假设四旋翼为刚体，不考虑变形四旋翼质量不变，质量分布不变（严格对称），重力加速度不变认为地面坐标系不变，为惯性坐标系忽略空气阻力无人机只做小角度姿态变化X型布局，1，3电机逆时针转；2，4电机顺时针转，如图：变量声明外部输入变量 U=[U1U2U3U4]\ U = \begin{bmatrix} U1 \\ U2 \\ U3 \\ U4 \end{bmatrix} U=
2021-08-23 21:00:18
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原创 无人机运动状态描述
目录坐标系基本概念直角坐标系右手系惯性系对地坐标系（GCS）机体坐标系（BCS）右手螺旋旋转矩阵欧拉角补充坐标系基本概念直角坐标系有X,Y,Z三个轴，相互正交（垂直）。右手系对直角坐标系X,Y,Z轴正方向的一种规定。右手拇指、食指、中指自然伸开呈相互正交。X轴，Y轴，Z轴反别为拇指、食指、中指方向。惯性系牛顿力学三定律在惯性系中成立。一般取地球面。对地坐标系（GCS）取地面一点为原点，取东方为X方向，北方为Y方向，右手系原则确定指向天空为Z轴方向（其实怎么选无所谓，只要是右手系就行，这里
2021-08-23 18:44:01
1723
1
原创 质点动力学的基本方程
动力学基本定律其实就是牛顿三定律：惯性定律：保持原有状态的性质力与加速度定律：力是动量的微分（力，质量，加速度三者关系）作用力与反作用力：等大反向，对于任何参考系都成立补充：1N（牛顿） = 105dyn（达因）三定律只在惯性参考系中完全成立。一般问题，选取地面或与地面相对做匀速直线运动的物体为惯性参考系。运动微分方程三种形式：根本：md2rdt2=∑Fim\frac{\mathrm{d^2}\textbf{r}}{\mathrm{d}t^2}=\sum{\textbf{Fi}}m
2021-08-18 19:55:03
1010
原创 Typora使用
一级标题一个#号二级标题2个#号加空格三级标题3个#加空格文字两边各两个波浪号就会出删除线文字两边各一个星号 或_文字两边各一个下划线_ 就会是斜体。或者快捷键CTRL + I。文字两边各两个星号，就会变粗体或__两个下划线也是一样效果__ .或者快捷键CTRL+ B。想要又斜体又加粗就***三个星号***或者___三个下划线___下划线可以用HTML语法，即/文字。但输入尖括号设计语言切换，麻烦。建议打完字直接快捷键CTRL + U，直接实现这个语法。一边两个等号包夹文字，会有高亮效果
2021-08-15 20:34:07
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原创 刚体的平面运动
平面运动可以用基点法描述：原理：一个刚体在平面上的运动可由刚体上相对刚体不动的一条带方向直线完全描述。而一条直线可以由一个基点和一个方向完全描述。因此在绝对坐标系下列些决定基点O’和转角ψ\psiψ（如和绝对坐标系X轴夹角）的方程就能完全描述平面图形的运动，称为平面图形的运动方程：xo^’^ = f1(t)yo^’^ = f2(t)ψ\psiψ= f3(t)性质：平面运动可选取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的
2021-08-15 20:28:55
2010
原创 点的合成运动
分析物体相对不同参考系运动之间的关系，可称为复杂运动或合成运动。参考系：定参考系：固定在地球上的参考系动参考系：非定参考系三种运动：1.绝对运动：动点相对于定参考系的运动（点的运动，直线，曲线之分）2.相对运动：动点相对于动参考系的运动（点的运动，直线，曲线之分）3.牵连运动：动参考系相对于定参考系的运动（参考系刚体的运动，平动，转动，平转的合成运动之分）分析运动要问自己两个问题：站在哪个参考系看物体运动？看什么物体的什么运动？动点在相对运动中的轨迹、速度和加速度，称为相对轨迹、相对速度、
2021-08-15 19:42:54
1706
原创 水下二自由度舵机云台
文章目录前言一、理论基础1.姿态的描述坐标系右手系两种最重要坐标系坐标系转换矩阵2.姿态的解算3.舵机的控制4.二自由度云台控制算法5.超声测距原理五级标题六级标题二、工程实践1.引入库2.读入数据总结前言想给智能浮标的超声测距模块加一个云台，可以实现使其始终正对水底，不随水波干扰而晃动的功能，甚至可以实现扫描局部水域的功能。此项目不断完善中，纰漏、差错在所难免，会不断更新博文，更正错误。一、理论基础1.姿态的描述坐标系常用直角坐标系。右手系对直角坐标系X,Y,Z轴方向的一种规定：
2021-08-10 00:25:30
1785
原创 刚体的简单运动
刚体的平移：刚体的平移不一定要求轨迹是直线，而是说各点的运动轨迹相同，同一瞬间，各点速度、加速度均相同。因此，可以将刚体的平移运动归结为刚体内任一点的运动，常选质心。刚体绕定轴的转动：转角和转轴正方向右手定则。1）同一瞬间，刚体各点的速度和加速度大小，分别与这些点到轴线的垂直距离成正比2）同一瞬间，刚体各点加速度与半径间夹角都相等3）任一点的切向加速度 = 角加速度矢 叉乘 该点矢径的矢积；法向加速度 = 角速度矢 叉乘 该点速度矢...
2021-08-09 19:18:13
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