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点云配准
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这个作者很懒,什么都没留下…
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点云配准算法-旋转矩阵估计-Kabsch-Umeyama algorithm
面向点云配准,最小化两点集来计算最佳旋转矩阵。注:该算法只能计算旋转矩阵,做点云配准还需要计算平移向量。当平移和旋转都正确计算出,该算法有时也叫(see also。原创 2023-10-02 12:51:01 · 282 阅读 · 1 评论 -
传统点云配准局部描述子总结
前者相当于对local patch离散化(3D网格,投影后2D网格),后者在几何属性维度上建立多维网格(descriptor),从直觉上说,前者更加直观,更加易懂,属于人类直觉,后者则是需要经过一层显式的分析,换句话说,前者包含的信息更完备,但不精细;后者包含的信息更加精细,但不完备。共同点:基于统计知识,都有网格,网格内部用统计落点数(密度,网格内部包含的表面积)根据local patch里点的空间分布属性,如点坐标来生成统计直方图。展望:感觉基于空间分布+统计的方法在之后深度学习方案中借鉴的不多。原创 2023-09-06 18:28:59 · 138 阅读 · 1 评论