基于Arduino智能小车

已于 2023-06-14 21:00:49 修改
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文章标签： 嵌入式硬件 c语言
于 2023-06-14 20:43:56 首次发布
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版权

基于Arduino智能小车

在这里插入图片描述

第一步：让车动起来

L298N控制逻辑
void setup() { //完整
  // put your setup code here, to run once:
  // 配置2，3口为输出引脚
  pinMode(2,OUTPUT);// 配置2口为输出引脚
  pinMode(3,OUTPUT);// 配置3口为输出引脚
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  //后退 2接的是IN1,3接的是IN2. 根据官方说明，正转，对应接线后的现象，后退
  digitalWrite(2,HIGH);
  digitalWrite(3,LOW);
  delay(1000);
  //前进 2接的是IN1,3接的是IN2. 根据官方说明，反转，对应接线后的现象，前进
  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,HIGH);
  delay(1000);
}

第二步：实现前后左右

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  
   pinMode(2,OUTPUT);// 配置2口为输出引脚
  pinMode(3,OUTPUT);// 配置3口为输出引脚
  
  pinMode(4,OUTPUT);// 配置4口为输出引脚
  pinMode(5,OUTPUT);// 配置5口为输出引脚
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,HIGH);
  digitalWrite(4,HIGH);
  digitalWrite(5,LOW);
  delay(1000);

  digitalWrite(2,HIGH);
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,HIGH);
  delay(1000);

  digitalWrite(2,HIGH);
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,HIGH);
  digitalWrite(5,LOW);
  delay(1000);

  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,HIGH);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,HIGH);
  delay(1000);
}

第三步：将小车运动状态封装成函数

void  S(){
  //左轮 后退 正转 IN1 高  IN2 低
  digitalWrite(2,HIGH);
  digitalWrite(3,LOW);
  //右轮 后退 反转 IN3 低  IN4 高
  digitalWrite(4,HIGH);
  digitalWrite(5,LOW);
}

void W(){
  //左轮 前进 反转 IN1 低  IN2 高
  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,150);
  //右轮 前进 正转 IN3 高  IN4 低
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,150);
}

void A(){
  //左轮 停止 IN1 低  IN2 低
  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,100);
  //右轮 前进 正转 IN3 高  IN4 低
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,230);
}

void D(){
  //左轮 前进 反转 IN1 低 IN2 高
  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,230);
  //右轮 停止 IN3 低 IN4 低
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,100);
}

void stop(){
  // 停止
  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
}

第四步：了解串口

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
   
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Serial.print("hello");
  Serial.println("!!!");
}

五. 跟随模式开发

首先安装超声波测距模块
型号：HC-SR04

void HC_SR04(){
  //Trig接9，发送触发信号给超声波模块
  pinMode(9,OUTPUT);

  //Echo接8，通过读取8引脚高电平维持时间
  pinMode(8,INPUT);

  Serial.begin(9600);
}

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  carInit();
  HC_SR04();
  myServo.attach(10);
  
}

超声波测距原理：

在这里插入图片描述


long getDis() {
  // 测距函数
  long t;
  long d;
  // put your main code here, to run repeatedly:
  // 发送一个10us的信号给超声波，9Trig
  digitalWrite(9, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(9, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(9, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(9, LOW);//超声波内部开始震荡，准备发送波
  // 关注Echo高电平维持的时间，代表超声波发送到返回的时间,微秒
  t = pulseIn(8,HIGH);
  Serial.println(t);
  
  // 距离(cm) = 时间(s) * 速度340m/s 34000cm/s = cm
  d = t * 0.017;

  return d;
}

六.超声波模块摇头

#include <Servo.h>

Servo  myServo;//因为很多子函数要用这个变量，所以把servo定义成全局变量，作用域是整个代码文件

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
   //定义一个Servo变量
  myServo.attach(10);//把舵机黄色信号线插在arduino的引脚10
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  myServo.write(30);//右方向
  delay(500);
  myServo.write(100);//中间方向
  delay(500);
  myServo.write(170);//左边方向
  delay(500);
  myServo.write(100);//中间方向
  delay(500);
}

七. 超声波摇头避障 （智障模式）


#include<Servo.h>
Servo myServo;

void  S(){
  //左轮 后退 正转 IN1 高  IN2 低
  digitalWrite(2,HIGH);
  digitalWrite(3,LOW);
  //右轮 后退 反转 IN3 低  IN4 高
  digitalWrite(4,HIGH);
  digitalWrite(5,LOW);
}

void W(){
  //左轮 前进 反转 IN1 低  IN2 高
  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,150);
  //右轮 前进 正转 IN3 高  IN4 低
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,150);
}

void A(){
  //左轮 停止 IN1 低  IN2 低
  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,100);
  //右轮 前进 正转 IN3 高  IN4 低
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,230);
}

void D(){
  //左轮 前进 反转 IN1 低 IN2 高
  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,230);
  //右轮 停止 IN3 低 IN4 低
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,100);
}

void stop(){
  // 停止
  digitalWrite(2,LOW);
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(4,LOW);
  digitalWrite(5,LOW);
}

long getDis() {
  // 测距函数
  long t;
  long d;
  // put your main code here, to run repeatedly:
  // 发送一个10us的信号给超声波，9Trig
  digitalWrite(9, HIGH);
  delayMicroseconds(1);
  digitalWrite(9, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(9, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(9, LOW);//超声波内部开始震荡，准备发送波
  // 关注Echo高电平维持的时间，代表超声波发送到返回的时间,微秒
  t = pulseIn(8,HIGH);
  Serial.println(t);
  
  // 距离(cm) = 时间(s) * 速度340m/s 34000cm/s = cm
  d = t * 0.017;

  return d;
}

void carInit(){
  //串口初始化

  //左轮信号配置
  pinMode(2,OUTPUT);
  pinMode(3,OUTPUT);
  //右轮信号配置
  pinMode(4,OUTPUT);
  pinMode(5,OUTPUT);

 
  
}
void HC_SR04(){
  //Trig接9，发送触发信号给超声波模块
  pinMode(9,OUTPUT);

  //Echo接8，通过读取8引脚高电平维持时间
  pinMode(8,INPUT);

  Serial.begin(9600);
}
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  carInit();
  HC_SR04();
  myServo.attach(10);
  
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  long youjuli;
  long zhongjuli;
  long zuojuli;
  myServo.write(100);//中间方向
  delay(500);
  zhongjuli = getDis();
  Serial.print("中间距离是：");
  Serial.println(zhongjuli);

  while(zhongjuli<=30){
    S();
    delay(300);
    stop();
    myServo.write(100);//中间方向
    delay(500);
    zhongjuli = getDis();
    delay(500);
  }
  if(zhongjuli<=45){
    stop();
    myServo.write(30);
    delay(500);
    youjuli = getDis();
    
    myServo.write(170);
    delay(500);
    zuojuli = getDis();

    if(zuojuli > youjuli){
      Serial.println("左转");
      A();
      delay(200);
      stop();
      myServo.write(100);//中间方向
      delay(500);
      zhongjuli = getDis();
    }else{
      Serial.println("右转");
      D();
      delay(200);
      stop();
      myServo.write(100);//中间方向
      delay(500);
      zhongjuli = getDis();
    }
  }
  else { //前方无障碍物，小车前进
    W();
  }
}

八.红外循迹模块 TCRT5000

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，红外接收管一直处于关断状态，此时模块的输出端为高电平，指示二极管一直处于熄灭状态；


int leftX = 11;
int rightX = 12;

void carInit()
{
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(2, OUTPUT); // 配置2口为输出引脚
  pinMode(3, OUTPUT); // 配置3口为输出引脚
  //右轮信号方向初始化
  pinMode(4, OUTPUT); // 配置4口为输出引脚
  pinMode(5, OUTPUT); // 配置5口为输出引脚
}
void W() {

  digitalWrite(2, LOW);
  analogWrite(3, 100);
  digitalWrite(4, LOW);
  analogWrite(5, 100);
}

void stop() {

  digitalWrite(2, LOW);
  analogWrite(3, 0);
  digitalWrite(4, LOW);
  analogWrite(5, 0);
}

void A() {

  digitalWrite(2, LOW);
  analogWrite(3, 80); 
  digitalWrite(4, LOW);
  analogWrite(5, 250);
}

void D() {
 
  digitalWrite(2, LOW);
  analogWrite(3, 250); 
  digitalWrite(4, LOW);
  analogWrite(5, 80);
}


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  carInit();
  pinMode(leftX,INPUT);
  pinMode(rightX,INPUT);
}

void loop() {

  if( digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 0 ){
      A();
  }

  if( digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 1 ){
    D();  
  }

  if( digitalRead(leftX) == 0 && digitalRead(rightX) == 0 ){
    W();  
  }
   if( digitalRead(leftX) == 1 && digitalRead(rightX) == 1 ){
    stop();  
  }
}

花了大概8到9个小时完成，很简单，第一次完嵌入式相关的内容。
大家可以去尝试，跟着四哥的做的。

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