线程、进程与开发板

线程(thread)

1.线程概述

线程是包含在进程内部顺序执行流，是进程中的实际运作单位，是操作系统能够进行调度基本单位。

2.线程管理

创建线程 pthread_create( )

int pthread_create(
      	pthread_t *thread, 
		const pthread_attr_t *attr,
		void *(*start_routine)(void*),
	  	void *arg
); 

参数说明:

• thread 指针指向新线程ID结构体；
• attr 含有各种线程属性的属性对象；
• start_routine 线程开始执行时调用的函数名；
• arg 给start_routine函数提供参数，类型为void *.
• 返回值 成功返回0，否则返回错误码。

终止线程 pthread_exit( )

void pthread_exit(void *retval);

• retval是一个void类型的指针，可以将线程的返回值当作pthread_exit( )的参数传入。
• 在创建的线程的顶层执行return线程会隐式地调用pthread_exit( )。

线程ID (tid)

• 线程ID可以看作为线程的句柄，用来引用一个线程。类型pthread_t,是一个结构体；
• 获取线程自身ID：
  通过函数：my_tid = pthread_self( )
  函数原型：pthread_t pthread_self(void);
• 比较线程ID是否相等：
  pthread_equal( )函数

线程创建与终止示例

运行结果如下：

线程连接与分离

• 连接与分离线程
  线程可以分为分离线程（DETACHED）和非分离线程（JOINABLE）两种：
• 线程分离
  函数原型:

int pthread_detach(pthread_t thread);

• 线程连接
  函数原型：

int pthread_join(pthread_t thread, void**retavl);

线程连接与分离示例

运行结果如下图所示：

线程初始化与销毁

基本的线程属性包括：栈大小、调度策略和状态属性封装于属性结构体（pthread_attr_t结构体类型）中，其中初始化及销毁函数为：

• 初始化

int pthread_attr_init(pthread_attr_t *attr);

• 销毁

int pthread_attr_destroy(pthread_attr_t *attr);

线程初始化与销毁示例

创建与销毁函数原型

• 静态初始化
  pthread_mutex_t mutex = PTHREAD_MUTEX_INITIALIZER;
• 动态初始化
  int pthread_mutex_init( );
• 销毁
  int pthread_mutex_destroy( );
• 加锁
  pthread_mutex_lock()
  pthread_mutex_trylock()
• 解锁
  pthread_mutex_unlock()

3.互斥量/互斥锁 Mutex

什么是互斥量
临界区：必须以互斥方式执行的代码段，即在临界区的范围内只能有一个活动的执行线程。

• 互斥量（Mutex），又称为互斥锁，是用来保护临界区的特殊变量，每个互斥锁内部有一个线程等待队列，保存等待该互斥锁的线程。
• 有锁定（locked）和解锁（unlocked）状态：
• 锁定状态，某个特定的线程正持有这个互斥锁，其他线程将阻塞在互斥锁的等待队列内；
• 解锁状态，没有线程持有这个互斥锁，如果某个线程试图获取这个互斥锁，那么这个线程就可以得到这个互斥锁而不会阻塞。

互斥量/互斥锁 Mutex示例

运行结果如下图所示：

死锁

这里通过让两个进程不断争夺运行资源来使程序进入死锁状态。

死锁范例

运行结果如下图所示：

条件变量

• 互斥锁用来给资源上锁，而条件变量是用来等待而不是用来上锁。
• 条件变量用来自动阻塞一个线程，直到某特殊情况发生为止。

注：条件变量通常和互斥锁同时使用。

条件变量示例

运行结果如下图所示：

进程

1.进程环境

程序与进程

程序（program）

• 程序是静态的
• 程序 = 指令序列（完成特地任务） + 数据

进程（process）

• 是一个已经开始执行但还没有终止的程序实例。
• 包含有进程运行环境、内存地址空间、进程ID、和至少一个被称为线程的执行控制流等资源。
• 一个程序可以实例化为多个进程实体。
• 进程是一个动态的实体

程序到进程转换

• 查找命令所对应程序文件的位置；
• 使用fork()函数为之创建一个新进程；
• 在新进程中调用exec族函数装载程序文件，并执行程序文件的main()函数。

进程的状态

• R：进程处于运行态或就绪状态，只有在该状态的进程才可能在CPU上运行；
• D：不可中断的深睡眠状态，处于这种反状态的进程不能响应异步信号；
• S：可中断的浅睡眠状态，处于这个状态的进程因为等待某种事件的发生而被挂起；
• T：暂停状态或跟踪状态；
• W：退出状态，进程即将被销毁；
• Z：退出状态，进程成为僵尸进程。

进程的参数

• 环境变量
  进程获取环境变量的3种途径：

1. 通过main()函数的第3个参数env获取；
   main()函数的三种原型：

 int main();

 int main(int argc,char*argv[ ]);

 int main(int argc,char*argv[ ],char*env[ ]);

agrc表示命令行参数的个数；argv是指向参数的各个指针所构成的数组，env参数是指向环境变量字符串的数组
2. 通过environ全局变量获取；
3. 通过getenv()函数获取。

进程环境示例

2.进程基本操作

创建进程-fork()

• 函数以拷贝父进程的方式创建子进程。子进程与父进程有相同的代码空间、文件描述符等资源
• 创建后，子进程与父进程开始并发执行，执行顺序由内核调度算法来决定
• fork()对父子进程各返回一次，
  父进程：子进程的PID；
  子进程：0；
  失败：小于0错误码。

创建进程-fork()示例

运行结果如下图所示：

终止进程

• 正常终止
  调用类exit()函数。
  main()函数return返回，也是调用类exit()函数
• 异常终止
  调用abort()函数实现，通过SIGABRT信号调用

被执行程序：负责打印参数个数、参数列表和环境变量

wait()函数

函数原型：pid_t wait(int *status)
status是用来保存子进程退出状态的指针

• 帮助父进程获取其子进程的退出状态
• 如果父进程未调用wait()函数，则子进程的退出信息将一直保存在内存中
• 僵尸进程：子进程先终止，但父进程没有调用wait()一直占用系统资源。
• 孤儿进程：被init进程收官，由init进程负责收集它们的退出状态

wait()函数示例

运行结果如下图所示：

守护进程

• 后台运行的一种特殊进程，独立于控制终端，周期性地执行某种任务或等待处理某些事件
• 守护进程属于孤儿进程，父进程变为init进程
• Linux系统的大多数服务器就是通过守护进程实现
• 常用daemon()创建守护进程
• 函数原型：

int daemon(int nochdir,int noclose);

守护进程示例

3.系统信号

系统信号概念

• 信号（signal），即软中断，用来通知进程发生了异步事件。是较为复杂的通信方式。
• 一般方向：进程之间、内核给进程。
• 仅通知事件类型，不传递数据

收到信号后进程的处理方式

• 忽略
• 系统默认（大部分的信号使得进程被终止）
• 类似中断，进程调用预先指定的、对应的函数

信号函数

• sigaction函数
  改变信号的处理方法，SIGKILL和SIGSTO例外。
• Kill()函数
  向指定的进程发送一个指定的信号，成功返回0，否则返回-1。

信号函数用法示例

由于没有信号发生，因此一直在sleep，运行结果如下所示：

4.线程与进程的关系

一个线程只能是某一个进程的一部分，一个进程可以有多个线程（至少有一个主线程）

开发板

安装完开发板之后打开

$  ~/ubuntu-18.04_imx6ul_qemu_system/gui-qemu-imx6ull-gui.sh

1.LCD屏幕/图像

分别输入下列命令打开LCD屏幕和图像

$ fb-test

打开LCD屏幕

$ ./myfb-test /dev/fb0

打开图像

2.串口EEPROM

$ cd ~
$ i2cdetect -l #列出所有i2c总线
$ i2cdetect -y 0 #列出总线0上的设备

写入：

$ i2c_usr_test /dev/i2c-0 0x50 w 0x01 0xff     #w = write

注：/dev/i2c-0 是这个总线的设备夫，0x50是被操作地址，w是指改写地址内容，0x01是位置，0xff是写入的内容。

读取：

$ i2c_usr_test /dev/i2c-0 0x50 w 0x33 

读取0x33位置的内容

3.命令控制LED

打开LED控制以及安装LED驱动：

$ cd ~
$ cd led_driver_qemu/
$ insmod 100ask_led.ko

控制LED零号灯亮，LED一号灯灭：

$ ./ledtest /dev/100ask_led0 on
$ ./ledtest /dev/100ask_led1 off

4.按键控制LED

$ cd ~
$ cd button_driver_qemu/
$ insmod button_drv.ko 
$ insmod board_100ask_qemu_imx6ull.ko 

启动按钮控制：

$ ./button_led_test

可以看到1号按钮控制灯亮了，2号按钮控制灯灭了。