FreeRTOS系列总结篇

1、FreeRTOS基础知识点

1.1 FreeRTOS任务调度的方式

抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，优先级高的任务会抢占优先级低的任务

时间片调度：主要是针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器就会在时钟节拍到时切换任务。同等优先级任务轮流享有相同的CPU时间，叫时间片，在FreeRTOS中，一个时间片等于SysTick中断周期。

协程式调度：当前执行任务将一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务。

1.2 任务状态

运行态（正在执行的任务）

就绪态（能够被执行的任务，但未被执行）

堵塞态（处于延时或者等待外部事件发生的状态）

挂起态（类似暂停，需要解挂函数恢复）

调度器总是在所有处于就绪列表的任务中，选择具有最高优先级的任务执行。相同优先级的任务会连接在同一个就绪列表上

2、 FreeRTOS任务调度的方式

2.1 代码移植

D:\正点原子\【正点原子】探索者STM32F407开发板V3 资料盘(A盘)\6，软件资料\13，FreeRTOS学习资料\FreeRTOSv202112.00\FreeRTOS\Source

在该路径下

为操作系统的源文件，这里可以按需选择

3、FreeRTOS任务创建与删除

3.1 通过API函数创建任务和删除任务

这里主要涉及的函数为

xTASKCreat()                动态创建任务
xTASKCreatStatic        静态创建任务
xTaskDelete()                删除任务

这里在开始调用API函数时大家应该先了解一下的是在FreeRTOS中这些函数这样命名的原因何在

    我在学习FreeRTOS的时候第一次看见每个函数名前面都有一个x或者u之类的前缀。并不知道什么意思。后来经过学习了解竟然是函数的返回值或者函数属性的含义，下面是FreeRTOS的函数命名规则和变量的命名规则。

从这里就可以看出创建任务的时候会返回对应的任务句柄

3.2 动态创建任务和静态创建任务的区别

动态

任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，均由 FreeRTOS 从 FreeRTOS 管理的堆中分配

BaseType_t xTaskCreate
( 	TaskFunction_t 				pxTaskCode,		/* 指向任务函数的指针 */					 
     const char * const 				pcName, 		/* 任务名字，最大长度 
     configMAX_TASK_NAME_LEN */
	const 	configSTACK_DEPTH_TYPE 		usStackDepth, 	/* 任务堆栈大小，注意字为单位 */
	void * const 					pvParameters,	/* 传递给任务函数的参数 */
	UBaseType_t 					uxPriority,		/* 任务优先级，范围：0 ~ configMAX_PRIORITIES - 1 */
	TaskHandle_t * const 			pxCreatedTask 	/* 任务句柄，就是任务的任务控制块 */
)

静态

TaskHandle_t xTaskCreateStatic
(
    	TaskFunction_t		pxTaskCode,				/* 指向任务函数的指针 */
    	const char * const		pcName,				/* 任务函数名 */
    	const uint32_t			ulStackDepth, 			/* 任务堆栈大小注意字为单位 */
    	void * const			pvParameters, 			/* 传递的任务函数参数 */
    	UBaseType_t			uxPriority, 				/* 任务优先级 */
    	StackType_t * const		puxStackBuffer, 		/* 任务堆栈，一般为数组，由用户分配 */
    	StaticTask_t * const		pxTaskBuffer		/* 任务控制块指针，由用户分配 */
); 		

任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供

任务结构块

typedef struct tskTaskControlBlock       
{
    	volatile StackType_t 		* pxTopOfStack; /* 任务栈栈顶，必须为TCB的第一个成员 */
   	ListItem_t 			xStateListItem;           					/* 任务状态列表项 */      
	ListItem_t 			xEventListItem;					/* 任务事件列表项 */     
    	UBaseType_t 			uxPriority;   /* 任务优先级，数值越大，优先级越大 */
    	StackType_t 			* pxStack;						/* 任务栈起始地址 */
    	char 				pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ]; 	/* 任务名字 */		
	…
	省略很多条件编译的成员
} tskTCB;

任务句柄与任务控制块之间的关系

每个任务控制块都有一个栈底指针和栈顶指针，从而实现任务控制块包含对应任务的所有信息，而任务句柄指向的是对应的任务控制块，所有最终可以使用任务句柄来对任务进行控制。