FreeRTOS学习笔记（一）基础篇

我的FreeRTOS学习，是从朱工的FreeRTOS系列博客开始的，感谢朱工的悉心整理，文章很不错，适合学习。
根据朱工的博客，按照我自己的习惯和思路，把最关键的信息抓取下来，以备快速理清思路。
具体展开和丰富，需要移步朱工的文章，或者参考官方网站的资料。

1. 什么是FreeRTOS

开源，免费，用户量大，内核简练的一个实时操作系统。
因为开源免费，所以用的人多，所有bug少。
核心是任务调度器，比较短小，3个C文件，学习压力相对小。
官网 www.freertos.org

2. 简单入门

文档

• 指南
• 手册
• demo文档， 官网左侧Supported Devices & Demos

源码

• 内核源码
• 移植包

结构

• 顶层
  
  • FreeRTOS-Plus
  • FreeRTOS 主要关注这个

FreeRTOS

    FreeRTOS
      |+-- Demo     包含演示例程工程；
      |+-- Source   包含实时内核源文件。
      tasks.c
      queue.c
      list.c        以上3个是主要的文件，下面3个是可选的
      timers.c
      event_group.c
      croutine.c

FreeRTOS/Source

    FreeRTOS
        | +-- Source  FreeRTOS内核代码文件
        |   |+-- include          FreeRTOS内核代码头文件
        |   |+-- Portable         处理器特定代码
        |   |  |+--Compiler x     支持编译器x的所有移植包
        |   |  |+--Compiler y     支持编译器y的所有移植包
        |   |  |+--MemMang        内存堆实现范例

• 处理器架构相关代码
  
  • FreeRTOS/Source/Portable/[相应编译器]/[相应CPU架构]子目录
• 堆栈设计
  
  • FreeRTOS/Source/portable/MemMang目录下heap_x.c

演示例程

    FreeRTOS
      |+-- Demo
      |  |+-- Common          所有例程都可以使用的演示例程文件
      |  |+-- Dir x           用于x平台的演示例程工程文件
      |  |+-- Dir y           用于y平台的演示例程工程文件

如果有演示例程中相同的设备，就可以开始编译和查看结果。

3. 移植

演示例程都是针对特定的对象

• 特定的微控制器
• 开发工具（编译器，调试器）
• 特定的平台（开发板，样机）

官方例程没有的，就需要移植。
最简单的上前两条都相同，只是不同的开发板。直接开始编译就可以，target都是一样的。

但是GPIO管脚什么的肯定不一样，所以即使能编译过，一些功能测试函数肯定也是功能错误的。

partest.c里边的vParTestInitialise()用于IO端口配置，vParTestSetLED和vParTestToggleLED用来测试GPIO，这些需要根据当前的target改改，然后在main里边调用测试

int main( void ) 
    { 
        volatile unsigned long ul;   /* 禁止编译器优化此变量 */ 
        /* 初始化LED IO为输出-注：prvSetupHardware()也可能会被调用*/ 
        vParTestInitialise(); 
        /*不断开启LED */ 
        for( ;; ) 
        { 
            /* 我们暂时不使用RTOS，这里只是使用一个非常粗糙的延时*/ 
            for( ul = 0; ul < 0xfffff; ul++ ) 
            { 
            } 
            /* 开启4个LED */ 
            vParTestToggleLED( 0 ); 
            vParTestToggleLED( 1 ); 
            vParTestToggleLED( 2 ); 
            vParTestToggleLED( 3 ); 
        } 
        return 0; 
    }

LED点灯测试没有问题了，就可以开始测试任务调度了
使用vStartLEDFlashTasks() 测试任务调度，如果例程不包含，就添加FreeRTOS/Demo/Common/Minimal/Flash.c到工程中，功能是让几个LED等以不公的频率闪。

    int main( void ) 
    { 
        /* 设置用于演示的微控制器硬件 */ 
        prvSetupHardware(); 
        /* 留下这个函数 */ 
        vCreateFlashTasks();  
        /* 所有的其它创建任务的函数统统注释掉        
            vCreatePollQTasks();
            vCreateComTestTasks();
            //等等…
            xTaskCreate( vCheckTask,"check", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL );
        */ 
        /*启动RTOS调度器. */ 
        vTaskStartScheduler(); 
        /* 永远不会执行到这里! */ 
        return 0; 
    }

能看到主要的函数就3个

• prvSetupHardware() 设置硬件
• vCreateFlashTasks() 创建闪灯任务
• vTaskStartScheduler() 启动调度

特定target的内核文件
特定平台，大多数文件位于

• FreeRTOS/source/portable/[编译器]/[微控制器/port.c
• FreeRTOS/source/portable/[编译器]/[微控制器]/portmacro.h
• 可能还有portasm.s或者portasm.asm

4. 编码标准

FreeRTOS的核心源代码遵从MISRA编码标准指南。
不展开了。

5. CM3的移植

准备

• 开发板
• FreeRTOS程序包
• CMSIS-M3，core_cm3.h

过程

1. 核心代码加入工程
   
   • taks.c, queue.c, list.c
   • port.c
   • heap_1.c
   • 头文件路径
     
     • …\FreeRTOS\Source\portable\RVDS\ARM_CM3
     • …\FreeRTOS\Source\include
2. 编写FreeRTOSConfig.h文件，下一节介绍
3. 编写钩子函数
   
   • 如果配置了configUSE_TICK_HOOK=1，需要编写voidvApplicationTickHook( void )
   • 如果配置了configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW=1或=2，需要编写voidvApplicationStackOverflowHook( xTaskHandle pxTask, signed char *pcTaskName )
4. 检查硬件，亮一下LED或者UART串口发个字符

       #include"task.h"
       #include"queue.h"
       #include"list.h"
       #include"portable.h"   
       #include"debug.h"

       int main(void)
       {
           init_rtos_debug();           //初始化调试串口
           MAP_UARTCharPut('A');        //发送一个字符
           while(1);
       }

5. 挂接中断，在startup.s中，使用IMPORT关键字声明要挂接的异常中断服务函数名

         DCD     SVC_Handler            换成：   DCD     vPortSVCHandler
         DCD     PendSV_Handler         换成：   DCD     xPortPendSVHandler
         DCD     SysTick_Handler        换成：   DCD     xPortSysTickHandler

6. 建立第一个任务，每隔一秒钟发送一个字符

   voidvTask(void *pvParameters)
   {
        while(1)
        {
            MAP_UARTCharPut(0x31);
            vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
        }
   }

其中vTaskDelay()是API函数。

7. 设置节拍时钟，每10ms产生一个中断，只需要在FreeRTOSConfig.h里边做下配置

• configCPU_CLOCK_HZ (/你的硬件平台CPU系统时钟，Fcclk/)
• configTICK_RATE_HZ ((portTickType)100)

在prot.c中，函数vPortSetupTimerInterrupt()设置节拍时钟,由函数vTaskStartScheduler()调用，这个函数用于启动调度器。

8. 设置中断优先级宏,在FreeRTOSConfig.h中

#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
         #defineconfigPRIO_BITS   __NVIC_PRIO_BITS
#else
         #defineconfigPRIO_BITS   5  /*lpc177x_8x微处理器使用优先级寄存器的