ESP-32S实现mpu6050采集与fsr-402压力采集

对于ESP-32S而言，有16个ADC采集通道（需要注意在开启wifi的情况下ADC2是不能进行采集的，详情请搜索ESP-32S引脚图），由于项目需求需要采集6个mpu6050的角度以及加速度，故在mpu6050采集时，采用轮回采集的方式，在mpu6050上有AD0，当AD0电压为0v时（低电平），mpu6050的物理地址为0x68，而当mpu6050AD0为高电压时，物理地址变为0x69，故可以通过ESP-32S引脚控制采集的mpu6050。
以下为部分核心代码

void loop()
{
  while(true){
    if(key==1){
    Serial.print("1");Serial.print(":");
    pinMode(32,OUTPUT);  
     pinMode(4,OUTPUT);  
      pinMode(15,OUTPUT);  
       pinMode(13,OUTPUT);  
        pinMode(12,OUTPUT);  
         pinMode(14,OUTPUT);  
     digitalWrite(32,HIGH);  //输出高电平，LOW就是低电平
     digitalWrite(4,LOW);
     digitalWrite(15,LOW);
     digitalWrite(13,LOW);
     digitalWrite(12,LOW);
     digitalWrite(14,LOW);
       mpu();
      key=2;
    }
        if(key==2){
           Serial.print("2");Serial.print(":");
              pinMode(32,OUTPUT);  
     pinMode(4,OUTPUT);  
      pinMode(15,OUTPUT);  
       pinMode(13,OUTPUT);  
        pinMode(12,OUTPUT);  
         pinMode(14,OUTPUT);  
              digitalWrite(32,LOW);  //输出高电平，LOW就是低电平
              digitalWrite(4,HIGH);
              digitalWrite(15,LOW);
              digitalWrite(13,LOW);
              digitalWrite(12,LOW);
              digitalWrite(14,LOW);
          mpu();
      key=3;
    }
        if(key==3){
           Serial.print("3");Serial.print(":");
              pinMode(32,OUTPUT);  
     pinMode(4,OUTPUT);  
      pinMode(15,OUTPUT);  
       pinMode(13,OUTPUT);  
        pinMode(12,OUTPUT);  
         pinMode(14,OUTPUT);  
            digitalWrite(32,LOW);  //输出高电平，LOW就是低电平
              digitalWrite(4,LOW);
              digitalWrite(15,HIGH);
              digitalWrite(13,LOW);
              digitalWrite(12,LOW);
              digitalWrite(14,LOW);
          mpu();
      key=4;
    }
        if(key==4){
           Serial.print("4");Serial.print(":");
              pinMode(32,OUTPUT);  
     pinMode(4,OUTPUT);  
      pinMode(15,OUTPUT);  
       pinMode(13,OUTPUT);  
        pinMode(12,OUTPUT);  
         pinMode(14,OUTPUT);  
                       digitalWrite(32,LOW);  //输出高电平，LOW就是低电平
              digitalWrite(4,LOW);
              digitalWrite(15,LOW);
              digitalWrite(13,HIGH);
              digitalWrite(12,LOW);
              digitalWrite(14,LOW);
          mpu();
      key=5;
    }
        if(key==5){
           Serial.print("5");Serial.print(":");
                      pinMode(32,OUTPUT);  
     pinMode(4,OUTPUT);  
      pinMode(15,OUTPUT);  
       pinMode(13,OUTPUT);  
        pinMode(12,OUTPUT);  
         pinMode(14,OUTPUT);  
                       digitalWrite(32,LOW);  //输出高电平，LOW就是低电平
              digitalWrite(4,LOW);
              digitalWrite(15,LOW);
              digitalWrite(13,LOW);
              digitalWrite(12,HIGH);
              digitalWrite(14,LOW);
          mpu();
      key=6;
    }
        if(key==6){
          Serial.print("6");Serial.print(":");
             pinMode(32,OUTPUT);  
     pinMode(4,OUTPUT);  
      pinMode(15,OUTPUT);  
       pinMode(13,OUTPUT);  
        pinMode(12,OUTPUT);  
         pinMode(14,OUTPUT);  
                      digitalWrite(32,LOW);  //输出高电平，LOW就是低电平
              digitalWrite(4,LOW);
              digitalWrite(15,LOW);
              digitalWrite(13,LOW);
              digitalWrite(12,LOW);
              digitalWrite(14,HIGH);
          mpu();
      key=1;
    }
    for(int i=0;i<8;i++){
   long Fdata = getPressValue(sensorPin[i]);
   DEBUGSerial.print(i);
 DEBUGSerial.print("F = ");
  DEBUGSerial.print(Fdata);
  DEBUGSerial.println(" g,");
  }
  }
}

由于时间紧凑，其实代码方面可以进行大幅度优化，在mpu6050的采集方面采用了卡尔曼滤波。