直流电机双闭环控制

• 设计题目与要求

被控对象为一直流电机，采用PWM变换器进行转速调节。电机额定电压 ，额定电流IN=50A，额定转速 ，反电动势系数Ce=0.15V·min/r；PWM变换器开关频率8kHz，方法系数Ks=110（可以将PWM变换器看成是一个放大倍数为Ks，时间常数为0.125ms的惯性环节）；电机电枢回路总电阻R=0.4Ω，电磁时间常数 ；电力拖动系统时间常数TM=0.18s；转速反馈系统系数 。电流反馈系数 。

要求：

1. 运用机理法建立系统的数学模型。
2. 分析转速电流双闭环控制的工作原理。
3. 如果电动机允许过载倍数为1.5，要求设计一无静差双闭环调速系统，空载到启动到额定转速时超调量小于5%。
4. 对结果进行仿真与分析。

• 设计思路及内容

1.直流电机数学模型

在电力拖动控制系统中，直流电机通常以电枢电压为输入量，以电机转速为输出量。假设电动机补偿良好，忽略电枢反应，涡流效应和磁滞的影响，并设励磁电流恒定，得到直流电动机数学模型和运动方程分别为：

                                                           （1）

                                                             （2）

上式中，Ud是电枢电压；L，Id，R分别是电枢回路电压，电流和总电阻；E为电动机的反电动势，且有E=Cen；Te，TL分别为电动机的电磁转矩和负载转矩，