elite机器人通过SDK打开并设置碰撞报警

左拐右拐右拐

已于 2023-08-09 10:13:21 修改

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分类专栏： elite 文章标签： lua junit 开发语言

于 2023-08-04 14:16:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_51892551/article/details/132100695

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SetCollisionnew.lua
EC机器人只支持通过sdk 打开/关闭机器人碰撞检测功能。sdk相关语句见sdk 手册的2.2.2.32 设置安全参数。该指令支持机器人在remote和自动模式下设置！！
该指令可以在机器人自动模式下修改机器人碰撞检测功能，即用户可以在lua中编写socket指令，发送相关字符串，打开关闭碰撞检测；和设置碰撞灵敏度。
把脚本SetCollisionnew.lua导入机器人。打开脚本设置必要的IP地址等。运行脚本后。机器人处于自动或者remote模式，用户可以通过改变B012变量来打开/关闭碰撞检测（B012为1，打开碰撞检测，B012为2，关闭碰撞检测），可以通过B013设置灵敏度（10-100）。修改碰撞报警灵敏度时，不仅要修改B013的值，还需要再次发送B012为1的信号打开碰撞报警。关闭则仅需要往B013发送指令2就行。

-- SetCollisionnew.lua
local json = require("json")
local ret
local recv
-- IPAdd = "127.0.0.1"
IPAdd = "192.168.1.200"
local cmd = ""
local para1 = {}
local ret1
local recv1
local id1
function Connect1(IPAdd)
    ret = connect_tcp_server(IPAdd, 8055)
end

function SendCMD(IPAdd, cmd, params)
    local out_tmp
    if params == nil then
        out_tmp = json.encode({jsonrpc = "2.0", method = cmd, id = 1}) .. "\n"
    else
        out_tmp = json.encode({jsonrpc = "2.0", method = cmd, params = params, id = 1}) .. "\n"
    end
    ret = client_send_data(IPAdd, out_tmp, 0, 8055)
    ret, recv = client_recv_data(IPAdd, 1, 0, 8055)
    if ret < 0 then
        elite_print("接受8055数据失败")
        return false, nil, nil
    else
        local recv_json = json.decode(recv)
        return true, recv_json.result, recv_json.id
    end
end
sleep(0.3)
Connect1(IPAdd)
--建立连接
while true do
    local mc = get_global_variable("B012")--B12设置开关（1为开，2为关）
    local mc_sense = get_global_variable("B013")--B12设置灵敏度（10-100）
    if mc == 1 then
        -- 打开碰撞检测
        if mc_sense <100 and mc_sense>10 then
            --SetCollision(1,mc_sense)
            a = "setCollisionEnable"
            b = "setCollisionSensitivity"
            c = {enable = 1}
            d = {value = mc_sense}
            id = SendCMD(IPAdd,a,c)
            --id = SendCMD(IPAdd,a,e)
            id = SendCMD(IPAdd,b,d)
            elite_print('碰撞检测设置完成')
        else
            elite_print('碰撞灵敏度只能设置在10-100之间!')
        end
        set_global_variable('B012',0)
    end

    if mc == 2 then
        -- 关闭碰撞检测
        a = "setCollisionEnable"
        c = {enable = 0}
        id = SendCMD(IPAdd,a,c)
        set_global_variable('B012',0)
        elite_print('碰撞检测设置完成')
    end
    sleep(0.2)
end