直流电机与PID学习
前言
编码器电机与电机驱动TB6612使用
一、直流电机原理
我们可以调节施加在电机上面的直流电压大小,即可实现直流电机调速,改变电压极性,即可实现电机换向。
二、编码器电机
1.减速器作用
电机转速通常都很高,于是在电机前加了电机减速器
作用:
1、降低电机速度
2、提高输出扭矩
减速器通常分为3种:
2.编码器电机接线
3.编码器原理
通过AB相输出相位差测速
4.四倍频技术
只要是跳变沿就触发计数
5.单片机采集编码器数据
例如STM32可以TIM1到TIM4通道1和通道2都可以进行四倍频计数
三、TB6612FNG驱动
相较于L298N好了很多
STBY高电平使能端
红框是一路电机
蓝框是一路电机
由IN进行控制,pwm输出在0-100%
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