想实现对电机的测速，因此开始接触编码电机。此次采用的是RS365编码器电机。
一、编码电机的初步了解
通过编码电机可以测出速度。常见一般编码电机分成两种，一是光电编码器，另一个是霍尔编码器。有六个接口，两个是电机的正负极，两个是编码器的正负极，还有两个是A,B相。
倍频的概念：如果只采集A/B相的上升/下降沿，即一倍频。若采集A/B的上升和下降沿，即二倍频，最多可以达到四倍频。这样测出来的速度是非常精确的。
具体直观了解可由上图可见。
以上是此次采用的编码电机的各个参数。所以可以得知，减速电机转动一周，可以产生30390个脉冲。若采用四倍频，则可以产生430*390个脉冲，可以大大提高精确度。
软件测量方面，可以采用外部中断捕获上升沿或者下降沿来实现测速。
二、如何测量一定时间内的脉冲
这就要用到TIM的输入捕获功能了，正好之前学习TIM的时候，仅仅涉及到普通PWM波的输出，今天顺便一起学习一下TIMA的输入捕获功能。
1.TIMA
根据手册可知TIMA具有7个输入捕获通道，并且具有广泛的中断功能。
由上图可初步了解定时器A的工作框图。
具体配置方法如下，这个配置方法之中，参阅了许多资料，最后还是只能靠自己一点点啃数据手册，如有不完善，还希望各位一起交流。
第一步：配置IO口
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN2);//配置为外围输入
配置P2.0为外设输出
第二步：连续模式初始化
//Start timer in continuous mode sourced by SMCLK
Timer_A_initContinuousModeParam initContParam = {0};//定义连续模式初始化结构体
initContParam.clockSource = TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK;//确定时钟源SMCLK
initContParam.clockSourceDivider = TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_1;//不分频
initContParam.timerInterruptEnable_TAIE = TIMER_A_TAIE_INTERRUPT_DISABLE;//禁用Tim A中断
initContParam.timerClear = TIMER_A_DO_CLEAR;//重置计数方向等.....
initContParam.startTimer = false;//先不开启计数器
Timer_A_initContinuousMode(TIMER_A0_BASE, &initContParam);
第三步：清除比较模式中断
//清楚比较模式中断（初始化比较模式）
Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A0_BASE,
TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1
);
第四步：捕获模式初始化
Timer_A_initCaptureModeParam initCapParam = {0};//定义比较模式初始化结构体
initCapParam.captureRegister = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1;//选择TIM_A0的捕获比较通道1
initCapParam.captureMode = TIMER_A_CAPTUREMODE_RISING_EDGE;//捕获上升沿
initCapParam.captureInputSelect = TIMER_A_CAPTURE_INPUTSELECT_CCIxA;//确定输入选择为CCIxA（这个不知道怎么看怎么确定）
initCapParam.synchronizeCaptureSource = TIMER_A_CAPTURE_SYNCHRONOUS;//与时钟同步
initCapParam.captureInterruptEnable = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_INTERRUPT_ENABLE;//使能捕获中断
Timer_A_initCaptureMode(TIMER_A0_BASE, &initCapParam);
第五步：开始计时，打开全局中断
Timer_A_startCounter( TIMER_A0_BASE,//开启计时
TIMER_A_CONTINUOUS_MODE
);
//Enter LPM0, enable interrupts开启全局中断
__bis_SR_register(LPM0_bits + GIE);
//For debugger
__no_operation();
第六步：中断服务函数
在main.c中，写上输入捕获的中断服务函数
#pragma vector = TIMER0_A1_VECTOR//定时器中断
__interrupt void Timer_A(void)//生命一个函数为中断函数
{
static int CNT = -1;
CNT++;
switch(__even_in_range(TA0IV,14))//中断标志位——对应捕获通道
{
case 2 ://如果是CCR1产生的中断
GPIO_setOutputHighOnPin(GPIO_PORT_P4,GPIO_PIN7);
if(CNT % 2 == 0)//记录第一次的上升沿Counter计数值
{
edge_count1 = Timer_A_getCaptureCompareCount(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1);//将此时的上升沿计数值存入变量
}
else if(CNT % 2 == 1)//检测到下降沿触发
{
edge_count2 = Timer_A_getCaptureCompareCount(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1);//将此时的下降沿计数值存入变量
}
PWM_Frequency = (unsigned int)(1000000/(abs(edge_count1 - edge_count2) * 0.948));
break;
case 4 : break;
case 10: break;
case 14:break;//此时发生计数器溢出
default: break;
}
}
中断服务函数中这种编写方式，对于低频50HZ，100HZ是比较准确的。
看效果图
问题：
一旦频率上升超过1Khz，就不准确了。对于此时才用的是MCLK时钟，频率为1.054Mhz，也就是说CNT计数器每次+1，对应的时间是0.948us，按理来说，可测量频率范围应该在0-1.054Mhz之间，而实际可测频率仅有几百HZ，这是为什么呢？？
采用一下测量方法，效果依然不好，这是为啥啊啊啊啊啊
下面这部分进行了10倍分频…因此是105400
#pragma vector = TIMER0_A1_VECTOR//定时器中断
__interrupt void Timer_A(void)//生命一个函数为中断函数
{
static int CNT = -1;
CNT++;
switch(__even_in_range(TA0IV,14))//中断标志位——对应捕获通道
{
case 2 ://如果是CCR1产生的中断
PWM_Frequency = 105400/Timer_A_getCounterValue(TIMER_A0_BASE);
Timer_A_clear(TIMER_A0_BASE);
break;
case 4 : break;
case 10: break;
case 14:break;//此时发生计数器溢出
default: break;
}
}
等我解决后再来继续补充！如果各位大佬有解决办法，也麻烦留言评论一下，谢谢！
问题在昨日晚八点解决！但是具体原因我还是不太清楚为啥。在那之后，我将主频升到16MHZ之后，发现对于频率的测量可以精准到1KHZ误差之内，再改进一下算法，现在误差只有十几赫兹了，代码如下。
基本配置
GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P1,GPIO_PIN2);//配置为外围输入
//Start timer in continuous mode sourced by SMCLK
Timer_A_initContinuousModeParam initContParam = {0};//定义连续模式初始化结构体
initContParam.clockSource = TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK;//确定时钟源SMCLK
initContParam.clockSourceDivider = TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_10;//不分频
initContParam.timerInterruptEnable_TAIE = TIMER_A_TAIE_INTERRUPT_DISABLE;//禁用Tim A中断
initContParam.timerClear = TIMER_A_DO_CLEAR;//重置计数方向等.....
initContParam.startTimer = false;//先不开启计数器
Timer_A_initContinuousMode(TIMER_A0_BASE, &initContParam);
//清除比较模式中断（初始化比较模式）
Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A0_BASE,
TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1
);
Timer_A_initCaptureModeParam initCapParam = {0};//定义比较模式初始化结构体
initCapParam.captureRegister = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1;//选择TIM_A0的捕获比较通道1
initCapParam.captureMode = TIMER_A_CAPTUREMODE_FALLING_EDGE;//捕获上升沿
initCapParam.captureInputSelect = TIMER_A_CAPTURE_INPUTSELECT_CCIxA;//确定输入选择为CCIxA（这个不知道怎么看怎么确定）
initCapParam.synchronizeCaptureSource = TIMER_A_CAPTURE_SYNCHRONOUS;//与时钟同步
initCapParam.captureInterruptEnable = TIMER_A_CAPTURECOMPARE_INTERRUPT_ENABLE;//使能捕获中断
Timer_A_initCaptureMode(TIMER_A0_BASE, &initCapParam);
Timer_A_startCounter( TIMER_A0_BASE,//开启计时
TIMER_A_CONTINUOUS_MODE
);
//Enter LPM0, enable interrupts开启全局中断
__bis_SR_register(LPM0_bits + GIE);
//For debugger
__no_operation();
中断服务函数
#pragma vector = TIMER0_A1_VECTOR//定时器中断
__interrupt void Timer_A(void)//生命一个函数为中断函数
{
static unsigned int CNT = 0;
switch(__even_in_range(TA0IV,14))//中断标志位——对应捕获通道
{
case 2 ://如果是CCR1产生的中断
if(CNT % 2 == 0)//记录第一次的上升沿Counter计数值
{
// edge_count1 = Timer_A_getCounterValue(TIMER_A0_BASE);//将此时的上升沿计数值存入变量
edge_count1 = Timer_A_getCaptureCompareCount(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1);
}
else if(CNT % 2 == 1)//记录第二次上升沿Counter计数值
{
edge_count2 = Timer_A_getCaptureCompareCount(TIMER_A0_BASE,TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1);//将此时的下降沿计数值存入变量
Timer_A_clear(TIMER_A0_BASE);
}
PWM_Frequency = (unsigned int)(1600000/(float)(abs(edge_count1 - edge_count2)));
//PWM_Frequency = 1600000/Timer_A_getCounterValue(TIMER_A0_BASE);
//Timer_A_clear(TIMER_A0_BASE);
break;
case 4 : break;
case 10: break;
case 14:break;//此时发生计数器溢出
default: break;
}
CNT++;
// Enable global interrupt
_BIC_SR_IRQ(LPM0_bits);
}
尤其注意中断服务函数中的最后一句话，作用大概是是能全局中断的同时退出低功耗模式，如果缺少这句话，会使得你的代码一直在跑中断函数，而无法跑主函数！别问我为啥知道，我试了一整个上午才解决！！！望各位避坑！
接下来就是进行测速了！
unsigned int V_detect(unsigned int FRQ)
{
//我们测出的频率就是单位时间内的脉冲数
//对应该编码电机轮子一圈产生4.5 * 12 = 54个脉冲
//轮子半径 32.5mm
unsigned int speed = 0;
float circle = 3.141*2*0.0325;
speed = (unsigned int)(((float)FRQ/54)*circle);
return speed;
}
这样测速就完成啦！
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