CAN 总线通信协议

最新推荐文章于 2025-11-06 17:26:40 发布

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什么是CAN?

CAN 你知道哪些？

通信安全可靠手段你知道哪些？

基础理论：

CAN：控制器局域网（Controller area network）的简称;

异步通信：差分信号线（C_H与C_L）组成，差分信号传输，不需要时钟线；

半双工：一次只能表示一个信号，所以分时进行；

多主机：挂载多个节点，相互可以通信；接入主机需要一个CAN收，发器。

串行：由于只有一组差分信号，所以一个接着一个发送数据；

硬件电路：

CAN 收发器有Tx,Rx,C_H,C_L；

高速CAN 闭环总线网络：120Ω；ISO11898；距离短选择，10m;

低速CAN 开环总线网络：2.2KΩ；ISO11519；距离远选择;1KM；

首先拥有一个CAN总线，然后挂载多个节点，那么就会一个问题，终点怎么办？这时候就想到了电阻；

终端电阻的作用：

1，防止回波反射；干扰原始信号；

2，稳定电压，是电压一致；（C_H：2.5V 3.5V C_L：2.5V 1.5V ）

电平信号：参考高速闭环总线，收紧为1，反之0；

差分信号：就是说C_H与C_L之间的电压差值不会发生变化的，恒定不变的；

举例来说，外部干扰，如果C_H突变，电压变高，那么C_L也会突变，变高，维持电压恒定，所以抗干扰能力就很强；

工作原理：（四个阶段）

发送报文→仲裁机制→数据传输→错误检测与处理

发送报文，就跟食堂打饭一样，窗口打饭一样，窗口没人打饭。你才可以打饭；所以要等总线空闲；窗口没人这时候，其他人会一起冲，这时候就很混乱，这时候怎么解决呢？很简单，排队取号，从小到大排序嘛，所以就有了标识符ID，ID越小优先级越高；等前一个报文发送完成了，这时候就轮到你了；打饭还得需要确认饭是不是香的，所以这时候就有了错误检测机制，如CRC校验，帧校验，应答错误等信号；

这时候就需要看CAN报文数据帧：

首先顾名思义，得有开始和结束，要不然别人怎么知道你结束还是开始了；帧起始，帧结束；

其次呢，得知道自己的序号，什么时候轮到自己，所以仲裁场，取ID;

然后，发送数据，那就有了数据场；但是你发送数据，总的知道数据多长吧，控制数据长度，数据场就有了；

最后，我们的检查一下数据是不是自己想要的吧，CRC,ACK场检测机制过一遍嘛。

到这为止，我们就完成了一组数据的处理；

如何想知道传输的速率呢，这时候我们就想到波特率，每一个数据位传输的时长，就是速率的倒数了；

CAN 配置：

实际代码配置中，一般有关通信的，我们都是先考虑波特率的，但是CAN总线又很特殊；

串口协议的波特率只支持一个波特率，CAN总线却是一段范围，500KHz→1MHz；

波特率的计算，通常考虑时钟频率，分频数，一位传输的时间；

还有就是考虑的是需不需要中断；

uint8_t can1_send( uint8_t *p_send_buff ,uint8_t len )
{
	uint16_t i;
      CanTxMsg TxMessage; 
	/* 给邮箱准备好数据帧的数据       */
	TxMessage.StdId = 0x12;  //标准帧
	TxMessage.ExtId = 0x12;  //扩展帧
	TxMessage.IDE = CAN_Id_Standard; // 区分使用标准帧 0 还是 扩展帧 1；
	TxMessage.RTR = CAN_RTR_Data ;    // 远程请求标志，发送数据  0主动发 1 请求
	TxMessage.DLC = 8;                // 数据长度
	for(i=0 ; i < len ; i++)
	TxMessage.Data[i] = p_send_buff[i];  /**/
	
    CAN_Transmit(CAN1, & TxMessage);/* 给有邮箱挂起   */
	i=0;
	while(  ( !CAN_TransmitStatus(CAN1, CAN_TxStatus_Ok) ) && i < 0xffff  ) i++;/*等待传输完成*/
	
	if(CAN_TransmitStatus(CAN1, CAN_TxStatus_Ok))return 1;/*发送成功 返回1 失败0*/
	else return 0;
	
	
}
 
 
uint8_t can1_receive(  )
{
 
 CanRxMsg RxMessage ;
 if(CAN_MessagePending(CAN1, CAN_FIFO0 ) == 0){return 0; } /* 如果邮箱没有消息，退出*/
 CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, & RxMessage); /*有消息，接收消息*/

 memcpy( can1.can1_rx.rx_buff,RxMessage.Data,sizeof(RxMessage.Data));
 return RxMessage.DLC; /*返回数据帧的数据段长度*/
 
}