3D 打印机 G 代码解析与三轴运动控制

在 3D 打印过程中，G 代码控制着打印机的每一个动作，从移动喷头到控制温度。本文将介绍如何逐行读取 G 代码文件，并将这些指令转化为 X、Y、Z 三轴的运动控制，特别是 X 和 Y 轴的同步控制以及 Z 轴的独立控制。

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1. 逐行读取 G 代码文件

G 代码文件是由一系列命令组成的文本文件，每一行指示打印机执行一个具体的操作。我们可以通过以下代码逐行读取这些命令：

void loop() {
  if (printFile.available()) {
    String line = printFile.readStringUntil('\n');
    parse_line(line);
  } else {
    printFile.close();
    while (1);  // 停止执行
  }
}

在这个代码中，readStringUntil('\n') 函数每次读取一行文本，并在遇到换行符时停止。下一次调用时，文件指针自动移到下一行，这样就能依次读取文件的每一行。

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2. G 代码指令解析

G 代码文件中的每一行通常以不同的字母开头，如 G 或 M，这代表不同类型的指令。我们可以根据这些前缀解析出相应的指令并执行相应操作：

void parse_line(String line) {
  line.trim();  // 去除行首尾的空格
  if (line.startsWith("G")) {
    parse_g_command(line);  // 解析G代码指令
  } else if (line.startsWith("M")) {
    parse_m_command(line);  // 解析M代码指令
  } else if (line.startsWith(";")) {
    // 这是注释行，忽略
  } else {
    // 处理其他类型的行
  }
}

这里以 G 指令为例，解释具体的解析过程：

void parse_g_command(String line) {
  int command = line.substring(1, line.indexOf(' ')).toInt();  // 获取G指令编号

  switch (command) {
    case 21:
      set_units_to_metric();  // 设置单位为毫米
      break;
    case 90:
      set_positioning_absolute();  // 设置为绝对定位模式
      break;
    case 28:
      home_axes(line);  // 执行归零操作
      break;
    case 1:
      linear_move(line);  // 线性移动
      break;
    // 可添加更多G指令的处理
  }
}

command 是 G 指令的编号，例如 G21 设置单位为毫米，G90 设置为绝对定位模式。根据指令编号，我们可以调用相应的函数来执行相应的操作。

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3. move_to 函数

move_to 函数是控制打印机头部在 X、Y、Z 三个轴上移动的核心。这个函数接收到目标位置的坐标后，将其转化为步进电机的指令。

void move_to(float x, float y, float z) {
  if (z != current_z) {
    long steps_z = calculate_steps(z, current_z, stepsPerRevZ, pitchZ);
    move_axis_z(steps_z);  // 移动Z轴到目标位置
    current_z = z;  // 更新当前Z轴位置
  }

  long steps_x = calculate_steps(x, current_x, stepsPerRevX, pitchX);
  long steps_y = calculate_steps(y, current_y, stepsPerRevY, pitchY);

  move_axes_xy(steps_x, steps_y);  // 同步移动X和Y轴

  current_x = x;  // 更新当前X轴位置
  current_y = y;  // 更新当前Y轴位置
}

• Z 轴独立控制：函数首先检查 Z 轴目标位置是否与当前的位置不同。如果需要移动，则先计算步数并移动 Z 轴。
• 步数计算：通过 calculate_steps 函数计算从当前位置到目标位置的步数。
• 同步控制 X 和 Y 轴：在调整 Z 轴后，函数计算并同步移动 X 和 Y 轴，确保打印路径的准确性。

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4. 步数计算与运动控制

在步进电机控制中，步数的计算非常重要。具体计算方法如下：

long calculate_steps(float target, float current, int stepsPerRev, float pitch) {
  float distance = target - current;
  return (distance / pitch) * stepsPerRev * microsteps;
}

• 距离计算：先计算目标位置与当前的位置差（distance）。
• 步数计算：将距离与螺距的比值乘以步进电机的每转步数（stepsPerRev）和微步数（microsteps），得到实际需要的步数。

控制 X 和 Y 轴运动：

void move_axes_xy(long steps_x, long steps_y) {
  long max_steps = max(steps_x, steps_y);  // 找出两个轴中的最大步数

  for (long i = 0; i < max_steps; i++) {
    if (i < steps_x) {
      digitalWrite(stepPinX, HIGH);
      delayMicroseconds(stepDelay);
      digitalWrite(stepPinX, LOW);
    }
    if (i < steps_y) {
      digitalWrite(stepPinY, HIGH);
      delayMicroseconds(stepDelay);
      digitalWrite(stepPinY, LOW);
    }
    delayMicroseconds(stepDelay);  // 控制运动速度
  }
}

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5. 斜率控制实现精确的同步

在某些情况下，X 和 Y 轴的步数差异较大，需要更加精确的同步控制。这时可以使用斜率（Slope）的方法：

if (steps_x > steps_y) {
  float slope = (float)steps_y / steps_x;
  float accumulated_y = 0;

  for (long i = 0; i < steps_x; i++) {
    digitalWrite(stepPinX, HIGH);
    digitalWrite(stepPinX, LOW);

    accumulated_y += slope;

    if (accumulated_y >= 1.0) {
      digitalWrite(stepPinY, HIGH);
      digitalWrite(stepPinY, LOW);
      accumulated_y -= 1.0;  // 减去1，避免Y轴过度步进
    }

    delayMicroseconds(100);  // 控制运动速度
  }
}

• 斜率计算：slope 是 Y 轴步数与 X 轴步数的比值，决定了 Y 轴步进的频率。
• 累加器：通过 accumulated_y 控制 Y 轴的步进时机，保证两轴同步运动。

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总结

本文简单介绍了 3D 打印机解析 G 代码并将其转化为三轴运动控制的过程。通过步数计算和XY轴同步控制，确保打印头沿着指定的路径精确移动。而 Z 轴的独立控制则确保了每一层打印的高度准确。