无刷电机驱动学习笔记
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永遠亭Official
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【理论分析】理解SVPWM技术
空间矢量:SVPWM是从如何重现同步电机的三相合成磁场出发的,三相绕组磁动势是由施加的脉冲的电压积分而产生的(旋转磁动势实际上是由电流产生的,所以严格意义来讲不是对电压矢量合成,这个有点绕,不理解先放下就好),同六步换相控制与SPWM不同,SVPWM实际上是在由目的倒推方法。脉宽调制:SVPWM输出的实际上还是PWM波形,只是因为面积等效原理PWM作用在有惯性环节的负载上和正弦波效果是近似的原创 2023-03-26 22:36:02 · 2211 阅读 · 0 评论 -
【直流无刷电机】二、固定换相时间之调速
基于上次的实践,对硬件做了完全改进,因为上版硬件过于杂乱不好接线,并且三个半桥的控制引脚都不是定时器的复用引脚,无法输出pwm。这次直接把分立式三相全桥及驱动换成了TI的电机驱动集成芯片DRV8313,主控换成了F4,代价就是带载功率变小了,不过我用的是云台电机,本身功率就不大,无伤大雅。原创 2023-03-16 20:39:21 · 697 阅读 · 0 评论 -
STM32CubeIDE---HAL库PWM使用速记
_HAL_TIM_SET_COMPARE的第三个参数实际上就是设置的CCRx的值,这句话与。HAL_TIM_PWM_Start要放在定时器结构体初始化后、PWM设置前。捕获/比较寄存器值 CCR。此外有效电平是可以设置的。自动重装载值 ARR。原创 2023-03-15 22:38:27 · 5702 阅读 · 1 评论 -
用浅薄的模电知识对INA199系列差放关于电流采样的说明
所以在12V、24V的小电机上INA199都是可以随便用的,因为三相供电电压都不超过它的共模范围,但像是正儿八经的220/380v异步电机就明显不能这样了,共模范围大到几百伏的差放我觉得肯定不好找,所以这种时候低端采样用的多,因为采样电阻直接接地的,共模电压几乎为0,但带来的问题就是地平面电压的抬升等。上面说到共模电压是有一个范围的,而超出这个范围运放就会失真,轨到轨其实就是描述运放共模电压范围的一个说法。也叫共模电压(参考模电的共模信号),所以运放的共模输入范围就表示了两个输入端能承受共模电压。原创 2023-03-05 22:53:13 · 3611 阅读 · 0 评论 -
记录栅极驱动测试时一个奇怪的现象
因为对栅极驱动自举电容原理不是很了解,最开始以为是自举电容太小MOS管无法开通,将1uF电容换成2.2uF 4.7uF后仍是这现象。测试时直接给HIN1加上高电平,其余全置低电平,然后奇怪的事情发生了:三相均有输出电压且均为2.6V左右(即VS1 VS2 VS3均为2.6V左右),且HO1 HO2 HO3电压测得也均为2.6V左右,而LO1 LO2 LO3为正常的5V,下管是正常关断的。其中VM为12V,VGS为5V,FD6288逻辑输入为单片机3.3V。原创 2023-02-08 22:48:59 · 1840 阅读 · 18 评论 -
IIC读取AS5600磁编码器并计算相对角度与圈数代码移植
对函数以及全局变量进行了适当的封装与static声明,utf8跟gbk互转的时候部分搞出乱码了,将就看看。附件:一个hal库的systick延时库。还没有加入滤波算法部分。原创 2023-01-20 21:34:46 · 3529 阅读 · 0 评论 -
直流无刷电机【一】从零开始上手
因为是电控制换相,所以叫“无刷”。这学期正好学完了两学期的电机学,加上个人一直对四轴无人机的无刷电机与电调感兴趣,同时也比较喜欢几个月前看见的foc控制的电机旋钮那个开源项目,于是自己做了一套无刷电机驱动板(算是真正的从0开始),淘宝买了个十几块的不知名云台无刷电机就开始瞎折腾了。所谓开环跑,是直接确定六步换相每步间的时间间隔(六步换相的顺序是固定的),即代码中的delay_time,在我的测试中delay_time在ms级时电机会转的顿挫震动感极强,降到100us左右时效果比较好(虽然也有顿挫感)。原创 2022-12-22 21:52:15 · 2804 阅读 · 1 评论