【穿越机折腾】betaflight NAZE32空心杯飞控设计

成功刷入naze32固件，可调参：

 引脚定义：

 

 NAZE32本质上其实是现在所说的F3飞控的前身，属于是比较古早的设计，现在除了折腾几乎接触不到，因为使用的是F1系列性能远不如现在主流的F4 F7飞控（开源飞控在F4时达到了一次较大的提升，F4飞控对旧版本的性能都是薄纱的）

一、电路方案

 整体上采用飞塔的设计，四路空心杯电调和锂电池3.7v-5v dcdc部分作为电调板，另一层为飞控板，飞控本质上就是单片机最小系统板+各种外设。NAZE32固件使用的是STM32F103CBT6（其实C8T6也可，因为NAZE32固件大小接近128KB，C8T6虽然标的64KB但片内有另外64KB未验证），个人使用的是寄存器级兼容的NS32F103CBT6，带tyepc接口与板载usb-uart芯片，由于我使用的是80mm轴距的室内小机架，外设仅保留了MPU6050、蜂鸣器与SBUS、PFM接口，阉割掉了板载flash、气压计、电池分压部分。

空心杯使用的是8520电机，驱动使用比较常见的不可逆单管方案，只是把MOS从SI2032换成了AP2300，前者持续漏源电流只有不到3A，8520电机堵转电流到6A左右，相当于炸机必烧MOS，多少有点危险。 

电池是大黄狗1s。

二、一些说明

1.betafight烧固件或许有莫名其妙的问题，熟悉stm32开发的直接用stm32cubeprogrammer烧录即可，烧完了连上电脑betaflight会自动识别。

2.betaflight软件比我想象的好用许多，主要是你可以在一定程度上自定义引脚，比如MOTOR 1234并不是非要按照混控模型安装，方便布线和安装你可以在那几个引脚里随意连接，之后用CLI命令行重新定义引脚就行。

3.我没有遥控器，所以没法测试接收部分的问题。

三、待解决的问题

 1.我的机架子太小了而且这结构比较怪，并且两板连接使用的是ph2.0排线导致整体太高了，没办法安装桨叶。勉强解决方案是把飞控板安装在机架下方的空间；长远解决一是考虑更改两板连接方式（比如合适的板对板连接器甚至排针），二是把两板集成在一块板子上，但会增加布线与焊接难度。

2.8520电机买成1.2mm轴的了，1.2mm轴螺旋桨最短都是66mm起步，但这机架只能装55mm桨。

3.这么看来似乎换个机架才是最好选择？