本文介绍了MPU6050六轴传感器（包含三轴陀螺仪和三轴加速度计）的工作原理，并指出原始数据需要经过滤波和姿态融合解算。对于初学者，卡尔曼滤波和姿态解算具有一定的挑战。幸运的是，MPU6050的DMP（数字运动处理器）内置了滤波算法，可直接提供横滚角、航向角和偏航角。提供了基于STM32的DMP初始化代码，只需将相关文件添加到项目中即可直接使用，降低了开发难度。
mpu6050是一个六轴传感器包括三轴陀螺仪和三轴加速度，分别可以测得三轴的角速度、加速度。但是一般传感器的原始数据都不能直接直接拿来用，都需要滤波和姿态融合解算。对于初学者来说卡尔曼滤波和姿态融合解算有一定的难度。但是MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP，已经内置了滤波算法，可以直接输出横滚角、航向角、偏航角。下面我们给出相应的基于stm32的DMP初始化代码，在项目中添加相应的文件就可直接使用。
http://链接：https://pan.baidu.com/s/1J7JQGaUN1Hm-IT3WJ8ejvg 提取码：35oa
将MPU6050文件夹内的文件添加到项目中就能使用了
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