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前言
我相信看到这篇文章的人,一定对单片机有所了解。我猜测许多人都是看视频学习的吧,但是学习效率不高,总是处在一种似懂非懂的状态。我当初也是这种状态,后面意识到学单片机要多做项目,这样印象更加深刻,做项目也能检验自己的学习状态。下面介绍蓝牙遥控小车的制作,这个也是当初的第一个小项目。这个小项目主要用到了单片机定时器和串口。
一、所需材料
1、一块stm32f103c8t6最小系统开发板
2、一块HC05蓝牙模块
3、一块L298电机驱动模块
也可使用其他电机驱动,例如TB6612
4、一个带电机的车模
5、两节3.7v 18650电池和电池盒
可以用别的电池,电池最好是7.2V的。
6、AMS117 3.3V稳压芯片 (单片机是3.3v供电的,而电池电压是7.2V,因此不能直接将电池接单片机,需要稳压芯片将电压稳到3.3V)
6、杜邦线若干,焊接的一些设备
7、用手机做遥控器——蓝牙调试器
蓝牙调试器具体使用:https://blog.csdn.net/qq_53022278/article/details/120579388
二、连接电路
1、AMS1117稳压电路
2、下面是用到的单片机引脚
引脚 | 功能 |
PB6 | PWM1 |
PB7 | PWM2 |
PB8 | PWM3 |
PB9 | PWM4 |
PB10 | UART3_TX |
PB11 | UATR3_RX |
3、L298电机驱动真值表:
直流电机 | 旋转方式 | IN1 (这里对应PB6) | IN2 (这里对应PB7) | IN3 (这里对应PB8) | IN4 (这里对应PB9) |
电机A | 正转(调速) | 1/PWM | 0 | ||
反转(调速) | 0 | 1/PWN | |||
待机 | 0 | 0 | |||
刹车 | 1 | 1 | |||
电机B | 正转(调速) | 1/PWN | 0 | ||
反转(调速) | 0 | 1/PWM | |||
停止 | 0 | 0 | |||
刹车 | 1 | 1 |
注:“1”代表高电平;“0”代表低电平;“PWM”代表脉宽调制,调节占空比改变转速。IN1,INT2控制直流电机A;IN3,IN4控制直流电机B;两路完全独立的。输入端INx有防共态导通功能,悬空时等效于低电平输入。
4、具体连接:
单片机引脚PB6、PB7、PB8、PB9分别连接L298N的IN1、IN2、IN3、IN4。这里使用的车模有四个电机,但是我们一个L298n只能控制两个电机,因此我们采用左侧两个电机并联用一个电机控制口来控制,右侧同理。所以左侧电机连接电机A控制口,右侧电机连接电机B控制口。HC05的引脚VCC、GND、TXD、RXD分别连接单片机5V、G、PB11、PB10引脚。稳压芯片稳出的电压直接连接单片机随便一个3.3v引脚给单片机供电。L298n供电直接连接电池
三、具体代码
1、串口初始化函数:
void uart_init(u32 bound){
//GPIO端口设置
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使
能USART1,GPIOA时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
//USART3_TX GPIOB.10
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.10
//USART3_RX GPIOB.11初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PB11
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.11
//Usart3 NVIC 配置
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//抢占优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1; //子优先级3
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化VIC寄存器
//USART 初始化设置
USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬
件数据流控制
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3
USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
USART_Cmd(USART3, ENABLE); //使能串口3
}
2、PWM初始化和电机控制函数
void motor_init(int arr,int psr)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); //定时器使能
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); //GPIO
口使能
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //TIM4
CH1,CH2,CH3,CH4
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
//初始化 TIM4
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置下一个更新事件活动重装载值寄存器周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psr; //预分频值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //
//初始化TIM3 Channel2 PWM模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉宽调制模式2
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出极性高
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //初始化外设TIM4 OC1
TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //初始化外设TIM4 OC2
TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //初始化外设TIM4 OC3
TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); //初始化外设TIM4 OC4
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4 CCR2上的预装载值
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4 CCR2上的预装载值
TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4 CCR2上的预装载值
TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM4 CCR2上的预装载值
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //使能TIM4
}
void motor_use(int motor1,int motor2)
{
//左边电机
if(motor1>0)
{
TIM_SetCompare1(TIM4,motor1);
TIM_SetCompare2(TIM4,0);
}
else
{
TIM_SetCompare1(TIM4,0);
TIM_SetCompare2(TIM4,-motor1);
}
//右边电机
if(motor2>0)
{
TIM_SetCompare3(TIM4,motor2);
TIM_SetCompare4(TIM4,0);
}
else
{
TIM_SetCompare3(TIM4,0);
TIM_SetCompare4(TIM4,-motor2);
}
}
3、串口中断和数据接收函数
具体的串口接收发送请我的以前的文章:
https://blog.csdn.net/qq_53022278/article/details/120579388
总结
以上就是蓝牙小车的内容,上面只是介绍了主要的电路连接方式和主要代码,若有不懂的可以向我私信。