实战小项目——基于STM32的蓝牙小车

目录

前言

一、所需材料

二、连接电路

三、具体代码

总结

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前言

我相信看到这篇文章的人，一定对单片机有所了解。我猜测许多人都是看视频学习的吧，但是学习效率不高，总是处在一种似懂非懂的状态。我当初也是这种状态，后面意识到学单片机要多做项目，这样印象更加深刻，做项目也能检验自己的学习状态。下面介绍蓝牙遥控小车的制作，这个也是当初的第一个小项目。这个小项目主要用到了单片机定时器和串口。

一、所需材料

1、一块stm32f103c8t6最小系统开发板

 

 2、一块HC05蓝牙模块

 3、一块L298电机驱动模块

也可使用其他电机驱动，例如TB6612

 4、一个带电机的车模

 5、两节3.7v 18650电池和电池盒

可以用别的电池，电池最好是7.2V的。

 

6、AMS117 3.3V稳压芯片 （单片机是3.3v供电的，而电池电压是7.2V，因此不能直接将电池接单片机，需要稳压芯片将电压稳到3.3V）

 6、杜邦线若干，焊接的一些设备

 7、用手机做遥控器——蓝牙调试器

蓝牙调试器具体使用：https://blog.csdn.net/qq_53022278/article/details/120579388

 

二、连接电路

1、AMS1117稳压电路

2、下面是用到的单片机引脚

引脚	功能
PB6	PWM1
PB7	PWM2
PB8	PWM3
PB9	PWM4
PB10	UART3_TX
PB11	UATR3_RX

3、L298电机驱动真值表：

直流电机	旋转方式	IN1 (这里对应PB6)	IN2 (这里对应PB7)	IN3 (这里对应PB8)	IN4 (这里对应PB9)
电机A	正转（调速）	1/PWM	0
	反转（调速）	0	1/PWN
	待机	0	0
	刹车	1	1
电机B	正转（调速）			1/PWN	0
	反转（调速）			0	1/PWM
	停止			0	0
	刹车			1	1

注：“1”代表高电平；“0”代表低电平；“PWM”代表脉宽调制，调节占空比改变转速。IN1,INT2控制直流电机A；IN3,IN4控制直流电机B；两路完全独立的。输入端INx有防共态导通功能，悬空时等效于低电平输入。

4、具体连接：

单片机引脚PB6、PB7、PB8、PB9分别连接L298N的IN1、IN2、IN3、IN4。这里使用的车模有四个电机，但是我们一个L298n只能控制两个电机，因此我们采用左侧两个电机并联用一个电机控制口来控制，右侧同理。所以左侧电机连接电机A控制口，右侧电机连接电机B控制口。HC05的引脚VCC、GND、TXD、RXD分别连接单片机5V、G、PB11、PB10引脚。稳压芯片稳出的电压直接连接单片机随便一个3.3v引脚给单片机供电。L298n供电直接连接电池

三、具体代码

1、串口初始化函数：

void uart_init(u32 bound){
  //GPIO端口设置
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	 
	//RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//使 
    能USART1，GPIOA时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART3,ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
  
	//USART3_TX   GPIOB.10
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; //PB.10
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;	//复用推挽输出
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.10
   
    //USART3_RX	  GPIOB.11初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;//PB11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB.11  

   //Usart3 NVIC 配置
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART3_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;//抢占优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
  
    //USART 初始化设置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//串口波特率
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬 
    件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
    USART_Init(USART3, &USART_InitStructure); //初始化串口3
	
    USART_ITConfig(USART3, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启串口接受中断
    USART_Cmd(USART3, ENABLE);                    //使能串口3

}

2、PWM初始化和电机控制函数

void motor_init(int arr,int psr)
{

	    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;


        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);    //定时器使能
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //GPIO 
        口使能

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9; //TIM4 
        CH1,CH2,CH3,CH4
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO

       //初始化  TIM4
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置下一个更新事件活动重装载值寄存器周期
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psr; //预分频值
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割
        TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数
        TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //

        //初始化TIM3 Channel2 PWM模式
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式：TIM脉宽调制模式2
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性：TIM输出极性高
        TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
				
        TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC1
        TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC2
        TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC3
        TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //初始化外设TIM4 OC4

        TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4 CCR2上的预装载值
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4 CCR2上的预装载值
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4 CCR2上的预装载值
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4 CCR2上的预装载值

        TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
	
	
	
}


void motor_use(int motor1,int motor2)
{
	//左边电机
    if(motor1>0)
    {
		TIM_SetCompare1(TIM4,motor1);
        TIM_SetCompare2(TIM4,0);
    }
    else
    {
        TIM_SetCompare1(TIM4,0);
        TIM_SetCompare2(TIM4,-motor1);
    }


    //右边电机
    if(motor2>0)
    {
		TIM_SetCompare3(TIM4,motor2);
        TIM_SetCompare4(TIM4,0);
    }
    else
    {
	    TIM_SetCompare3(TIM4,0);
        TIM_SetCompare4(TIM4,-motor2);
    }

	
}

 3、串口中断和数据接收函数

具体的串口接收发送请我的以前的文章：

https://blog.csdn.net/qq_53022278/article/details/120579388

总结

以上就是蓝牙小车的内容，上面只是介绍了主要的电路连接方式和主要代码，若有不懂的可以向我私信。