旭日X3派ROS使用：利用usb摄像头识别二维码

一、配置开发板环境、安装系统（有一说一，开发板跟真正的电脑系统有很大区别，配置过程要有耐心，遇到问题可以到csdn来搜，基本都能解决）

参考：RDK X3用户指南_哔哩哔哩_bilibili

按照B站中的教程完全可以进行系统安装，建议使用手机wifi，然后把手机放在板子旁边，它接受信号慢的时候根本没法下载东西。

其他参考：地平线官方资料：https://developer.horizon.ai/information

旭日X3派用户手册 ：https://developer.horizon.ai/api/v1/fileData/documents_pi/index.html

二、在系统中更新软件源，下载ROS及Vscode

注意：安装完系统后更新软件源一定会报错：

这是由于板子的IP在域名后没有更改导致的，因为已经更换了新的域名

参考博客：apt upadte时报错解决方法（官方源更新, X3, X3 Module, Ultra） (horizon.cc)https://developer.horizon.cc/forumDetail/189779342644182200

更换arm64架构软件源，建议用阿里云，清华中科大的arm64架构的ubuntu20.04软件源不是很好找。我放在下面了：

# 默认注释了源码仓库，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

然后运行：sudo apt-get update 

下载ROS：参考Autolabor视频教程，一模一样

设置key：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 直接安装全家桶：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 配置环境变量：

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 初始化：

首先安装构建依赖的相关工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
Copy

ROS中使用许多工具前，要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。

sudo apt install python3-rosdep
Copy

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

三、配置摄像头：

下载usb功能包：

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

注意X3派的USB2.0接口为video8，下载usb_cam功能包后要修改launch文件

路径：/opt/ros/noetic/share/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

将video0改为video8即可

测试功能包：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

最终完美运行！！！

识别二维码教程请参考我的另外一篇博客，不需要再安装摄像头astramini的驱动了

利用奥比中光astra mini和ar_trck_alvar在ubuntu20.04环境下实现识别二维码功能【保姆级教程】_二维码ar检测 ubuntu-CSDN博客