ROS中darknet_ros功能包运行详解，低帧率如何解决，如何修改Cmake、makefile文件

 本篇博客侧重于使用该功能包，不侧重于获取。我遇到了FPS只有0.2的问题，运行速度过慢。才发现是GPU没有被调用的原因导致的。

运行环境：ubuntu20.04+显卡驱动(cuda与cudnn可以装也可以不装)

一、获取功能包

参考博客：

ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测_camera/rgb/image_raw:=/usb_cam/image_raw __name:=d-CSDN博客

二、GPU配置

1.首先catkin_make

2.如果你的电脑跟我一样，已经安装了显卡驱动，且显卡较好（我使用的是4060），该功能包有些地方需要进行修改才可以正常使用，否则帧率极低

3.在/darknet/Makefile中修改：

（1）将GPU=0修改为=1

（2）将原来的-gencode arch=compute_30,code=sm_30这一行删除，高版本的显卡驱动已经不支持这么低的算力，因此删除。

4.在/darknet_ros/Cmakelist中修改：

（1）将原来的-gencode arch=compute_30,code=sm_30这一行删除

5.由于默认的yolov2数据集识别成功率不高，在darknet_ros/目录下修改darknet_ros.launch文件：

替换掉原本的yolov2训练集换为yolov3训练集：

<arg name="network_param_file" default="$(find darknet_ros)/config/yolov3.yaml"/>

三、Make编译（这一步好像可以跳过）

在darknet子目录下，执行make编译

make编译成功后，在darknet目录下可以见到生成的darknet可执行文件，

在工作空间下进行catkin_make，然后就可以正常使用了

四、简单测试

修改图像话题，在/darknet_ros/config中修改ros.yaml:将topic换为所需要的图像话题，然后catkin_make一下：

  camera_reading:
    topic: /usb_cam/image_raw
    queue_size: 1

1.运行usb摄像头（前提是下载好这个功能包）：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2.cd  移动到工作空间下，运行darknet

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

可以发现帧率非常高，这是运行的YOLOv3数据集，成功解决FPS帧率过慢的问题。