IMU预积分推导(二)
4、零偏更新对预积分观测量的影响在前面的噪声分离和误差传播过程中,假设了第iii时刻陀螺仪零偏bg,i\mathbf{b}_{g,i}bg,i加速度计零偏ba,i\mathbf{b}_{a,i}ba,i是固定的,但实际上零偏作为优化变量是不断更新的。第iii时刻,假设更新前加速度计和陀螺仪零偏的值分别为bg,i\mathbf{b}_{g,i}bg,i和ba,i\mathbf{b}_{a,i}ba,i,更新小量分别用δba,i\delta\mathbf{b}_{a,i}δba,i和δbg,i\de
原创
2024-05-26 11:04:12 ·
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