卫星导航概要

Global Navigation Satellite System

1、卫星导航简介

全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System, GNSS)是室外车辆定位的主要信息来源之一。传统的GNSS通过测量使用者与地球周围各卫星的距离确定使用者的位置，而距离的测定是通过测量时间间隔的方式进行的。一个卫星信号从卫星发出时，带有一个发送时间，GNSS接受器接受到它时，又有一个接收时间，比较接收时间与发送时间就能估算卫星离使用者的距离。

在世界范围内，可以接收到的卫星信号主要来自四个系统：美国的全球定位系统（Global Positioning System, GPS），中国的北斗卫星导航系统（Beidou Navigation Satellite System, BDS），俄罗斯的格洛纳斯系统（Global Navigation Satellite System，GLONASS)，欧盟的伽利略系统（GALILEO）。每个系统都在空间中部署了$20$至$30$颗卫星。

卫星定位技术的最终精度受很多因素影响。从发射端的电磁信号，到中间的传输过程，再到接收端的时钟信号，每一种误差都可能引起最终卫星定位结果的偏差。因此，人们也提出了各种各样的校正技术来消除这些误差，其中广泛使用的技术是实时动态差分（Real-Time Kinematic，RTK），又称实时动态载波相位差分技术，RTK技术的原理较为复杂，此处暂不涉及。通过连RTK可以实现实时，高精度（厘米级）的定位。目前，已有多家企业为自动驾驶提供RTK服务。

简便起见，很多时候不严谨地将RTK技术，RTK信号，RTK信号接收器统称为RTK；将GNSS系统本身，GNSS信号接收器以及卫星导航这整件事都统称为GNSS。

2、UTM坐标系

得到全球任意点的UTM坐标的过程是，首先将地球视为一个椭球体，按经度分为$60$个区，每区$6^{\circ }$，编号$1—60$，从西经${180}^{\circ }$开始向东递增到东经${180}^{\circ }$；同时按纬度分为$20$个区，每区$8^{\circ }$（$\mathrm{X}$区${12}^{\circ }$除外），编号$\mathrm{C}—\mathrm{X}$（没有$\mathrm{I},\mathrm{O}$），投影至横躺的椭圆柱体上，从南纬${80}^{\circ }$开始向北递增到北纬${84}^{\circ }$，$\mathrm{N}$区为第一个北纬区，$\mathrm{N}$区之前的为南纬区，之后的为北纬区。按经纬度分区完毕后，对每个经度区单独处理，将每个经度区调整至其中央经线所在地球剖面与椭圆柱底面平行，再按与椭圆柱底面平行的投影方向投影至与地球相割于南纬${80}^{\circ }$和北纬${84}^{\circ }$的横躺的椭圆柱体上（只投影经度区位于这两个纬度之间的部分），此时中央经线长度与其投影长度比为$1:0.9996$。将每个经度区在椭圆柱上的投影展开铺平，即可得到一个二维的平面地图（高度不变，暂不考虑），即UTM坐标系（通用横轴墨卡托投影，Universal Transverse Mercator Grid System）。综上所述，UTM坐标可以标记地球南纬${80}^{\circ }$至北纬${84}^{\circ }$之间的所有位置。

在每个分区内，UTM坐标取米为单位，以东向坐标和北向坐标来表示车辆位置。由于赤道半径约为$6378$千米，故可算得UTM一格在东西向最大宽度为$\frac{6378\times {10}^3\times 2\pi }{60\times {10}^4}\approx 66.7$万米。于是，UTM东向坐标是指，将该区的中央经线投影取$x_0=500000$米（$50$万米），然后取点投影的带正负的向东偏移量，这样做能保证东向坐标总为正数。对北向坐标，在北半球为点到赤道的投影距离，在南半球为（$10000$千米$-$点到赤道的投影距离），故北向坐标也为正数。若以东向，北向分别为$x,y$轴，这样组成的右手系称为东北天坐标系（East-North-Up,ENU）；若以北向，东向分别为$x,y$轴，这样组成的右手系称为北东地坐标系（North-East-Down,NED），如下图所示

北东地坐标系下的方位角${\theta }_h^{\prime }$转换得到东北天坐标系下的方位角的公式为
$${\theta }_h=\frac{\pi }{2}-{\theta }_h^{\prime }$$

3、卫星导航应用于自动驾驶

RTK接收器的测量数据一般由时间戳，纬度，经度，海拔，方向角，方向角有效标志位等几个数值组成，如

在自动驾驶应用中，应首先将RTK接收器的经纬高坐标转换为UTM坐标系 { W } \{W\} {W}下的坐标，或称为从UTM坐标系原点到RTK坐标系 { G } \{G\} {G}原点的平移量，${\mathbf{t}}_{WG}$。假设车辆的俯仰和滚转为零，根据RTK接收器的方向角${\theta }_h$，由Rodrigues公式可求出RTK坐标系在UTM坐标系下的旋转矩阵${\mathbf{R}}_{WG}$
$${\mathbf{R}}_{WG}=\mathrm{Exp}(\mathbf{\varphi })=\mathrm{Exp}({\theta }_h\ast (0,0,1))=\mathrm{Exp}({\theta }_h\mathbf{k})$$
上述平移量和旋转量共同组成了RTK坐标系在UTM坐标系下的位姿${\mathbf{T}}_{WG}$

再考虑由RTK坐标系到车体坐标系 { B } \{B\} {B}的转换，设安装偏移${\mathbf{t}}_{BG}$为从车体坐标系原点指向RTK坐标系原点的矢量，安装偏角${\theta }_a$为车体坐标系的x轴到RTK坐标系x轴之间的转角，此时车体的俯视图如下图所示

故从RTK坐标系在车体坐标系下的位姿为
$${\mathbf{T}}_{BG}=\left[\begin{array}{cc}\mathrm{Exp}({\theta }_a\mathbf{k})& {\mathbf{t}}_{BG}\\ 0^T& 1\end{array}\right]$$
综上得到车体坐标系在UTM坐标系下的位姿为
$${\mathbf{T}}_{WB}={\mathbf{T}}_{WG}{\mathbf{T}}_{GB}$$
将上式的旋转和平移部分展开，可得
$${\mathbf{R}}_{WB}={\mathbf{R}}_{WG}{\mathbf{R}}_{GB},{\mathbf{t}}_{WB}={\mathbf{R}}_{WG}{\mathbf{t}}_{GB}+{\mathbf{t}}_{WG}$$
当无法确定方位角，即无法确定${\mathbf{R}}_{WG}$时，通常令其为单位矩阵并代入求车辆在世界坐标系下的位姿

4、实验：通过RTK读数定位

依据上面的推导，结合RTK接收器的测量数据，得到二维和三维的车辆轨迹。可以看到得到了较好的水平车辆轨迹，但高度层面存在明显的抖动和误差，说明RTK的高度测量数据精度通常是不如水平坐标的，这可能是因为车辆的俯仰和滚转为零的假设不总成立，此外，从上面的推导知，RTK测量的方位角常失效时，也会有小幅度的抖动。