Quaternion 四元数

定义：

模长：

加减：

q1+q2=a+bi+cj+dk+e+fi+gi+hk=（a+e）+（b+f）i+（c+g）k +（d+h）k

标量乘法：

 四元数乘法：

1

 q1q2表示为矩阵： 
或

2

3

交换律一般不成立， 当向量平行时，可以交换。

 

共轭

q = a + bi + cj + dk  共轭为 q* = a -bi - cj - dk 

逆

因为 所以

绕 v轴旋转angle角度 四元数

向量v为旋转轴（单位向量），A为要旋转的点，A’为目标点
向量a为向量OA，
向量a1为向量v的垂直分量，向量a2为竖直分量，a3为向量v和a1的外积（a1,a4,a3在同一平面，模长相同，并与向量v垂直）

1

2

绕 v轴旋转angle角度 矩阵

 写为矩阵形式：

        M a’=
                =

 

 XMVECTOR XMQuaternionRotationAxis( [in] FXMVECTOR Axis, [in] float Angle ) noexcept;

返回值为：
四元数
​​​​​​​存储为 四维向量

XMMATRIX  XMMatrixRotationQuaternion( [in] FXMVECTOR Quaternion ) noexcept;

将转为矩阵

即：M = 的左乘矩阵 * 的右乘矩阵形式