[DirectX12学习笔记] 四元组

• 注意！本文是在下几年前入门期间所写（young and naive），其中许多表述可能不正确，为防止误导，请各位读者仔细鉴别。

四元组

这篇文章内容将比较偏数学，为方便快速复习，这里只列出关键的结论。

四元组简介

四元组类似于一个复数，有实部和虚部，只不过四元组的虚部是个矢量，因此总共有四维，一般来说我们把矢量放在前面，也就是说存在XMFLOAT4里面的时候，前三维是虚部，最后一维是实部。

运算的定义

乘法可以写成矩阵形式

注意因为涉及叉乘，左手系和右手系里的四元组不一样。

乘法和矩阵乘法一样，有结合律没有交换律。

单位四元组(0,0,0,1)，纯四元组$(\vec{v},0)$。

共轭

共轭的性质

模长的定义就是二阶范数

求逆

逆的性质

单位四元组

可以写成

旋转操作符

复数相乘的时候，模长相乘，辐角相加。乘单位复数相当于作旋转操作。
四元组也类似，假如我们有单位四元组$\mathbf{q}=(\mathbf{u},$ w$)$，有${\mathbf{q}}^{-1}={\mathbf{q}}^{\ast }$，假如p是一个三维空间中的点或矢量，我们把p看作一个纯四元组，即(v,0)，考虑如下计算

其中

相当于对着$\vec{n}$这根轴旋转了2θ。
我们可以这样构造q

这样就是绕$\vec{n}$轴旋转θ角（左手系）。

旋转操作符转矩阵：

旋转矩阵转旋转操作符：

旋转操作符复合

四元组插值

定义点乘

插值

可以看出这种spherical插值不是线性的，但是对角度而言是匀速的插值，相比之下，(1-t)a+tb这种线性插值再归一化得到的结果是不匀速的旋转，会先加速再减速。

旋转操作符有这么一个性质

即负的q也会得到同样的旋转结果，然而这个过程是不同的

负的q旋转是绕 n ⃗ \vec{n} n