RT-Thread callback 介绍与示例

Leon·Zion

已于 2024-02-22 16:28:28 修改

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分类专栏： Leon - RT_Thread - 基础知识文章标签： c语言 stm32 iot mcu 经验分享笔记

于 2024-02-22 15:53:11 首次发布

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RT-Thread callback 介绍与示例

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定义

用来定义某些情况发生了,系统该做的事情
在RT-Thread中，回调函数（callback）是一种非常重要的机制，它允许用户定义某些事件发生时应该执行的函数。这在编程中非常常见，特别是在嵌入式系统、操作系统或任何事件驱动的程序中。
回调通常用于中断处理、定时器、线程或任何异步事件处理中。在RT-Thread中，回调的使用非常广泛，从定时器回调到设备驱动回调等都有应用。

类型

从执行上看:
- 可分为中断回调和系统调度回调
- 中断回调（直接在ISR中调用的回调）:如果一个回调函数是作为中断服务例程（ISR）的一部分直接调用的，那么这个回调函数确实是在中断发生时立即执行的。在这种情况下，中断触发意味着CPU会立即跳转到ISR执行，ISR中的代码（包括调用的回调函数）会在其他常规任务或线程之前执行。在这种情况下，回调的执行是快速的，但应该注意回调函数需要保持简短和高效，以避免影响系统的响应时间和性能。
- 系统调度的回调（如基于信号量或事件队列）:在另一种情况下，中断可能只是设置一个标志、发送一个信号量或将消息放入队列，而实际的回调函数执行则是在中断上下文之外进行的。例如，一个线程可能在等待这个信号量或读取这个消息队列，并在接收到之后执行一个“回调”函数。在这种模式下，回调函数的执行不是立即发生的，而是取决于操作系统的调度和线程的优先级。这种方式通常用于处理较复杂的逻辑，以避免在ISR中进行耗时操作。

从触发方式上看:
- 可分为中断触发和定时器触发
- 在中断处理中，回调函数通常用于在特定的硬件事件（如按钮按下、传感器触发等）发生时执行预定义的任务。这些回调函数通常在中断服务例程（ISR）中直接调用，以快速响应硬件事件。
- 定时器回调允许开发者定义一段代码，在定时器超时时自动执行。这对于需要定期执行的任务特别有用，如周期性检查、更新UI、读取传感器值等。

示例

定时器触发

- 以下是一个简单的示例，演示如何在RT-Thread中创建一个定时器并设置一个回调函数。
- 在这个示例中，定时器每秒钟触发一次，每次触发时调用一个用户定义的函数来打印一条消息。
---
- rt_timer_create:函数用于创建一个新的定时器实例。它的参数包括定时器名称、回调函数、回调函数参数、定时器超时时间以及定时器模式（在这里是周期性的）。
- timer_callback:是定时器的回调函数。每当定时器超时时，这个函数就会被调用。在这个示例中，它仅仅打印出"Timer tick"。
- rt_timer_start:函数用于启动定时器。一旦启动，定时器将在设定的周期后触发，并调用其回调函数。
---
- 演示了回调函数在RT-Thread中的典型用法。你可以通过修改回调函数和定时器参数来适应不同的应用场景。
- 例如，你可以使用定时器回调来检查设备状态、更新系统测量值或者执行其他周期性任务。

#include <rtthread.h>

// 定义定时器句柄
static rt_timer_t timer;

// 定时器回调函数
static void timer_callback(void *parameter)
{
    rt_kprintf("Timer tick\n");
}

// 初始化并启动定时器
static int rt_application_init(void)
{
    // 创建定时器
    timer = rt_timer_create("ticker",          // 定时器名称
                            timer_callback,   // 定时器回调函数
                            RT_NULL,          // 传给回调函数的参数
                            RT_TICK_PER_SECOND, // 定时器周期，这里设置为1秒
                            RT_TIMER_FLAG_PERIODIC); // 定时器模式，周期性执行

    // 判断定时器是否创建成功
    if (timer != RT_NULL)
    {
        // 启动定时器
        rt_timer_start(timer);
    }

    return 0;
}
// 自动初始化
INIT_APP_EXPORT(rt_application_init);

int main(void)
{
    while(1){
        rt_hw_us_delay(100);
    }


    return 0;
}

中断触发

- 在RT-Thread中，回调函数通常用于处理中断服务例程（ISR）或者当特定事件发生时执行预定义的操作。
- 一个回调函数基本上是一个函数指针，它指向要执行的函数。当事件发生时，这个指向的函数就会被调用。
---
- 配置GPIO为外部中断模式。
- 创建一个中断回调函数。
- 在主函数中初始化GPIO中断并使能中断。
---
- GET_PIN(A, 0) 宏用于获取引脚编号，这取决于你使用的具体硬件平台和RT-Thread的板级支持包配置。
- rt_pin_mode 函数设置指定的GPIO引脚为输入模式，并启用内部上拉电阻。
- rt_pin_attach_irq 函数将一个回调函数绑定到指定的GPIO引脚上，以便当引脚检测到下降沿信号时，回调函数会被调用。
- rt_pin_irq_enable 函数使能指定引脚的中断功能。

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <drv_common.h>

// 假设中断引脚为PIN_NUM，具体值需要根据您的硬件确定
#define PIN_NUM GET_PIN(C, 13)

// 中断触发的回调函数
void irq_callback(void *args)
{
    rt_kprintf("Interrupt triggered!\n");
    // 这里可以添加更多的处理逻辑
}

int main(void)
{
    // 初始化指定的引脚为输入模式
    rt_pin_mode(PIN_NUM, PIN_MODE_INPUT_PULLUP); // 或者PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN

    // 绑定中断回调函数，设置为边缘触发，这里以下降沿为例
    rt_pin_attach_irq(PIN_NUM, PIN_IRQ_MODE_FALLING, irq_callback, RT_NULL);

    // 使能中断
    rt_pin_irq_enable(PIN_NUM, PIN_IRQ_ENABLE);

    return 0;
}

中断回调

- rt_pin_mode 设置了引脚的模式（这里是上拉输入），
- rt_pin_attach_irq 绑定了一个回调函数 
- irq_callback 到指定的引脚上，以便当引脚检测到下降沿（即从高电平变为低电平）时，回调函数会被自动调用。最后，
- rt_pin_irq_enable 启用了引脚上的中断。

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <drv_common.h>


// 假设中断引脚为PIN_NUM，具体值需要根据您的硬件确定
#define PIN_NUM GET_PIN(C, 13)

// 中断触发的回调函数
void irq_callback(void *args)
{
    rt_kprintf("Interrupt triggered!\n");
    // 这里可以添加更多的处理逻辑
}

int main(void)
{
    // 初始化指定的引脚为输入模式
    rt_pin_mode(PIN_NUM, PIN_MODE_INPUT_PULLUP); // 或者PIN_MODE_INPUT_PULLDOWN

    // 绑定中断回调函数，设置为边缘触发，这里以下降沿为例
    rt_pin_attach_irq(PIN_NUM, PIN_IRQ_MODE_FALLING, irq_callback, RT_NULL);

    // 使能中断
    rt_pin_irq_enable(PIN_NUM, PIN_IRQ_ENABLE);

    return 0;
}

系统调度回调

- 在这个示例中，scheduler_hook 函数就是我们定义的任务切换钩子函数。每当系统准备从一个任务切换到另一个任务时，都会调用这个函数。
- 通过这个钩子，我们可以监控任务切换的情况，例如，可以用来测量任务切换的频率或调试多任务程序的行为。
- 请注意，过多地在钩子函数中执行操作（尤其是复杂或耗时的操作）可能会影响系统的性能和响应时间。
- 通常，钩子函数应该尽可能地保持简单和高效。

#include <rtthread.h>
#include <rtdevice.h>
#include <drv_common.h>



// 任务切换钩子函数
void scheduler_hook(rt_thread_t from, rt_thread_t to)
{
    // 输出当前切换的任务信息
    rt_kprintf("Switching from thread %s to thread %s\n", from->name, to->name);
}

int main(void)
{
    // 设置任务切换钩子
    rt_scheduler_sethook(scheduler_hook);

    // 下面可以初始化其他应用程序组件和启动任务

    return 0;
}