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原创 autoware 规划控制学习笔记
根据红绿灯情况输出各种速度不同的路径轨迹,其中/red_waypoints_array的速度为0,/green_waypoints_array为正常的速度,/traffic_waypoints_array为交规指定的最终执行速度。经过上述一系列操作,最终输出一条可执行的base_waypoints,base_waypoints就是最终执行的全局路径,局部路径都是基于这条base_waypoints进行的。(1)vector_map给定的全局路径的获取方式可以通过lane_planner中的。
2023-08-20 17:44:40
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