《视觉slam十四讲》 第四章学习笔记

4.1

在4.1小节中提到过旋转矩阵与变换矩阵对加法是不封闭的

• 首先，前情提要。前面书中讲到，可以将n维旋转矩阵的集合定义为如下所示

由此我们知道要想属于旋转矩阵这个集合，就必须满足R与R的逆乘积必须为单位矩阵。

• 接下来介绍一下什么是封闭性，封闭性是指集合内任意两个元素对于某一运算，其获得的值仍属于这个集合
• 封闭性在旋转矩阵的集合内表现为，任意两个旋转矩阵对于某一运算，其运算结果P仍然属于旋转矩阵集合，也就是运算结果P仍然满足P与其逆的乘积为单位矩阵。
• 由此我们发现任意旋转矩阵的加法的结果P不一定满足P与其逆的乘积为单位矩阵（旋转矩阵R的逆也为旋转矩阵，因此可以尝试将旋转矩阵R与其逆进行加法运算，可以发现不再属于旋转矩阵），因此旋转矩阵对加法是不封闭的。