（2024年）Ubuntu18.04安装XTDrone，包含已经安装完成的镜像分享

声明：安装完成的XTDrone环境镜像我制作完成后放在下面了，有需要的可以自取，本来想拿着卖点钱的（本人穷屌丝一个），毕竟花了好多天时间才搞定的，结果好多天都没人买，干脆就直接分享出来吧（主打一个开源精神！），毕竟也只搭建了全部的仿真环境，还没做过项目（跪求点赞收藏！！！），也希望有能力的小伙伴能把自己做的一些项目开源出来，大家一起学习（万分感谢），但是官方的教程还是得好好看。本文纯属原创，转发分享文章请备注出处

--来自百度网盘超级会员V1的分享
hi，这是我用百度网盘分享的内容~复制这段内容打开「百度网盘」APP即可获取 
链接:https://pan.baidu.com/s/1JZZYl1eV0lzPGWBAZGc09Q 
提取码:7o4k

注：本人是一个全新的Ubuntu18.04环境安装的，因此下面的问题应该是所有新环境安装XTDrone的小伙伴会遇到的问题，本文仅记录错误以及解决办法，其他的均是按照官方文档一步一步走来的，如有需要后续会将全文补充到每一步安装。

首先避免有些小伙伴在了解到XTDrone后，先找别人的教程来进行安装，我先把官方文档放在这里

XTDrone使用文档 (yuque.com)

按照官方教程来到下面步骤后

在安装完成gazebo9后，先sudo apt upgrade，将依赖都升级到对应版本

然后进行XTDrone源码下载

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git
cd XTDrone
git submodule update --init --recursive

再安装依赖

sudo apt-get install ros-melodic-moveit-msgs ros-melodic-object-recognition-msgs ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-camera-info-manager  ros-melodic-control-toolbox ros-melodic-polled-camera ros-melodic-controller-manager ros-melodic-transmission-interface ros-melodic-joint-limits-interface

继续按照官方文档

cd ~/catkin_ws
cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs src/
catkin build #开发者测试使用catkin_make会出问题，因此建议使用catkin build

此时可能会编译失败并出现如下报错

AttributeError: 'module' object has no attribute 'RAW_OPT'

我们需要更改empy模块的版本

参考于：2024最保姆的XTDrone，PX4，ROS，Gazebo环境教程_xtdrone教程-CSDN博客

输入

pip install empy==3.3.4

再次编译完成，运行

roscore 

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun gazebo_ros gazebo

验证是否安装完成

可能出现vmw_ioctl_command error 无效的参数.的问题

则在外部的虚拟机设置里面将3D图形加速关掉

AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'

这个问题仍与empy库有关，empy4.0以上版本都会出现这个问题，但是这里是由于pip3下载的版本出现的问题，因此与之前不同的是我们先卸载旧版的empy，但是是通过pip3卸载

pip3 uninstall empy

再通过下面的命令重新下载

pip3 install empy=3.3.4

再进行编译

make px4_sitl_default gazebo

QGC不能直接下载，要使用老版本的不然会报错，老版本的下载链接，忘记在哪找到的了，就不放了

再次编译报如下错误

实际上这个错误没有任何影响，如果想解决就自己写俩模型放到对应的文件夹就行，剩下的操作就跟XTDrone官网的没有任何区别了。