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RSS订阅原创 ros入门笔记5
针对激光雷达， ROS在sensor_msgs包中定义了专用数据结构—— LaserScan， 用于存储激光消息。 ROS的很多功能包所需要的输入是激光二维数据 三维点云降为二维数据：把大量的数据拦腰截断，只抽取其中一行的数据，重新封装为LaserScan消息 里程计根据速度对时间的积分求得 位置这种方法对误差十分敏感， 所以采取如精确的数据采集、 设备标定、 数据滤波等措施是十分必要的。 导航功能包要求机器人能够发布里程计nav_msgs/Odometry消息。 包含机器人在自由空间中的位置和速度估算值
2022-03-18 19:58:50
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原创 ros入门笔记3
如何实现一个发布者 初始化ROS节点 向ros master注册节点信息 包括发布的话题名和话题中的消息类型 创建消息数据 按照一定的频率循环发布消息 如何配置CMakeLists.txt中的编译规则 设置需要编译的代码和生成可执行文件 设置链接库 add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) target_link_libraries(velocity_publisher ${ca...
2022-03-18 19:58:12
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原创 ros入门笔记2
ROS workspace （工作空间）就是统一存放 ROS 文件的地方，比如一个项目的所有 ROS 文件最好都放在一个 workspace 中，便于统一管理、编译和调用。 工作空间（workspace）就是一个存放工程开发相关文件的文件夹（相当于编写c时的新建工程）。Fuerte版本后ROS默认的编译系统就是Catkin,一个典型的Catkin编译系统下的工作空间包括以下四个目录空间。 src:代码空间（Source Space），开发过程中最常用的文件夹，用来存储所有ROS功能包的...
2022-03-18 19:57:01
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原创 ros个人学习笔记
计算图（Computation Graph）是一个由ROS进程组成的点对点网络，它们能够共同处理数据 节点实际上只不过是ROS软件包中的一个可执行文件 ROS客户端库可以让用不同编程语言编写的节点进行相互通信 rospy = Python客户端库，roscpp = C++客户端库 roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。 1.用于启动ros master节点管理器，有且只能启动一个。 2.使用ros相关命令，都要在其运行前启动ros master。 3.连接所有ros 节...
2022-03-11 18:31:27
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空空如也
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