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原创 ros入门笔记5
针对激光雷达, ROS在sensor_msgs包中定义了专用数据结构——LaserScan, 用于存储激光消息。ROS的很多功能包所需要的输入是激光二维数据三维点云降为二维数据:把大量的数据拦腰截断,只抽取其中一行的数据,重新封装为LaserScan消息里程计根据速度对时间的积分求得位置这种方法对误差十分敏感, 所以采取如精确的数据采集、 设备标定、 数据滤波等措施是十分必要的。导航功能包要求机器人能够发布里程计nav_msgs/Odometry消息。包含机器人在自由空间中的位置和速度估算值
2022-03-18 19:58:50
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原创 ros入门笔记3
如何实现一个发布者 初始化ROS节点 向ros master注册节点信息 包括发布的话题名和话题中的消息类型 创建消息数据 按照一定的频率循环发布消息 如何配置CMakeLists.txt中的编译规则 设置需要编译的代码和生成可执行文件 设置链接库add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)target_link_libraries(velocity_publisher ${ca...
2022-03-18 19:58:12
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原创 ros入门笔记2
ROS workspace (工作空间)就是统一存放 ROS 文件的地方,比如一个项目的所有 ROS 文件最好都放在一个 workspace 中,便于统一管理、编译和调用。 工作空间(workspace)就是一个存放工程开发相关文件的文件夹(相当于编写c时的新建工程)。Fuerte版本后ROS默认的编译系统就是Catkin,一个典型的Catkin编译系统下的工作空间包括以下四个目录空间。 src:代码空间(Source Space),开发过程中最常用的文件夹,用来存储所有ROS功能包的...
2022-03-18 19:57:01
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原创 ros个人学习笔记
计算图(Computation Graph)是一个由ROS进程组成的点对点网络,它们能够共同处理数据节点实际上只不过是ROS软件包中的一个可执行文件ROS客户端库可以让用不同编程语言编写的节点进行相互通信rospy = Python客户端库,roscpp = C++客户端库roscore是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。 1.用于启动ros master节点管理器,有且只能启动一个。 2.使用ros相关命令,都要在其运行前启动ros master。 3.连接所有ros 节...
2022-03-11 18:31:27
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空空如也
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