ros入门笔记2

ROS workspace （工作空间）就是统一存放 ROS 文件的地方，比如一个项目的所有 ROS 文件最好都放在一个 workspace 中，便于统一管理、编译和调用。
   工作空间（workspace）就是一个存放工程开发相关文件的文件夹（相当于编写c时的新建工程）。Fuerte版本后ROS默认的编译系统就是Catkin,一个典型的Catkin编译系统下的工作空间包括以下四个目录空间。
        src:代码空间（Source Space），开发过程中最常用的文件夹，用来存储所有ROS功能包的源码文件。
        build:编译空间（Build Space）,用来存储工作空间编译过程中产生的缓存信息和中间文件（二进制文件，基本用不到）。
        devel:开发空间（Development Space）,用来放置编译生成的可执行文件（和install功能类似只不过是在开发中，install是在开发后）。
        install：安装空间（Install Space），编译成功后，可以使用make install命令将可执行文件安装到该空间中，运行该空间中的环境变量脚本，即可在终端中运行这些可执行文件。安装空间并不是必需的，很多工作空间中可能并没有该文件夹。

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src  //catkin_ws是工作空间的名字可以随意定义
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

编译工作空间

cd ~/catkin_ws/
catkin_made

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo$ROS_PACKAGE_PATH

创建代码的时候一定要创建功能包，源码一定要放在功能包里面

创建功能包指令

catkin_create_pkg<package_name>[depend1][depend2][depend3]
<package_name>是功能包的名字
[depend]是在编译时需要的依赖，哪些功能包。需要哪些库，就在后面添加哪些依赖

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src  转到工作空间catkin_ws的src目录下面
catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs  
  在工作空间的src下面创建一个名为test_pkg的功能包
  这个新的功能包下面有 include src CMkeLists.txt package.xml这几个文件
  src 是用来放置功能包代码
  include 是用来放置头文件
  CMkeLists.txt package.xml 这两个文件是功能包必须存在的两个文件，这两个文件标志着这个test_pkg这个件 夹叫做功能包。
    package.xml描述了一些和功能包相关的信息，开源许可证，功能包的依赖信息（如果在创建包时依赖信息没有完整，可以在此处手动添加依赖信息）
    CMkeLists.txt 描述功能包的编译规则，编译的设置

编译功能包

cd ~/catkin_ws 编译功能包一定要回到这个功能包所在的工作空间中去
catkin_make 编译工作空间
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 设置工作空间中的环境变量，只有设置之后系统才能找到工作空间
echo $ROS_PACKAGE_PATH 这是ros本身的环境变量，通过这个环境变量查找所有功能包的路径

同一个工作空间下，不允许存在同名的功能包
不同的工作空间下，允许存在同名功能包

记录使用过的命令

rogbag record -a -o cmd_record
   保存命令
  rosbag record
  -a 表示全部保存
  -o 以压缩包形式保存
  cmd_record 是保存的名字
输入以上指令后，就可以将自己的命令输入，然后ctrl+c 终止保存rosbag以后输入的命令将会保存

rosbag play cmd_record.bag

将刚才保存的命令复现出来

catkin 是目前 ROS 的编译系统，自 ROS Groovy 版本开始使用，取代了之前的 rosbuild 编译系统。

catkin软件包
这个包必须有一个符合catkin规范的package.xml文件
    这个package.xml文件提供有关该软件包的元信息
这个包必须有一个catkin版本的CMakeLists.txt文件
    如果它是个Catkin元包的话，则需要有一个CMakeList.txt文件的相关样板

存放launch文件的目录不一定非要命名为launch，事实上都不用非得放在目录中，roslaunch命令会自动查找经过的包并检测可用的启动文件。然而，这种推荐的标准做法被认为是“最佳实践”
创建roslaunch文件

rosed是rosbash套件的一部分。利用它可以直接通过软件包名编辑包中的文件，而无需键入完整路径。
 rosed [package_name] [filename]
之前打开文件需要输入路径
打开节点需要 rosrun 包名 节点名
下载打开文件需要 rosed 包名 文件名

msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。
msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。
srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响应（response）。
msg文件就是简单的文本文件，每行都有一个字段类型和字段名称。
特殊的数据类型：Header，它含有时间戳和ROS中广泛使用的坐标帧信息。在msg文件的第一行经常可以看到Header header。
srv文件和msg文件一样，只是它们包含两个部分：请求和响应。这两部分用一条---线隔开。
int64 A
int64 B
---
int64 Sum

如果roscd提示类似于roscd: No such package/stack 'beginner_tutorials'的话，你需要按照创建catkin工作空间后面的步骤使环境变量生效：
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roscd beginner_tutorials

关键的一步：我们要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码
打开package.xml, 确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，添加进去：
 <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>