ros入门笔记5

针对激光雷达， ROS在sensor_msgs包中定义了专用数据结构——
LaserScan， 用于存储激光消息。
ROS的很多功能包所需要的输入是激光二维数据
三维点云降为二维数据：把大量的数据拦腰截断，只抽取其中一行的数据，重新封装为LaserScan消息
里程计根据速度对时间的积分求得
位置这种方法对误差十分敏感， 所以采取如精确的数据采集、 设备标定、 数据滤波等措施是十分必要的。
导航功能包要求机器人能够发布里程计nav_msgs/Odometry消息。
包含机器人在自由空间中的位置和速度估算值

 sudo apt-get install liburdfdom-tools
然后使用check_urdf命令对mrobot_chassis.urdf文件进行检查
还可以使用urdf_to_graphiz命令查看URDF模型的整体结构
会在当前目录下生成一个pdf文件

RGBA是代表Red（红色）Green（绿色）Blue（蓝色）和Alpha的色彩空间
alpha通道一般用作不透明度参数。如果一个像素的alpha通道数值为0%，那它就是完全透明的（也就是看不见的），而数值为100%则意味着一个完全不透明的像素（传统的数字图像）。

建议你一定要动手从无到有尝试写一个机器人的URDF
文件， 在实践中才能更加深刻理解URDF中坐标、 旋转轴、 关节类型等
关键参数的意义和设置方法
运行launch
RLException: [display_mrobot_chassis_urdf.launch] is neither a launch file in package [mrobot_description] nor is [mrobot_description] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
解决：souce ~/catkin_ws/devel/setup.bash
运行launch打来了rviz但是并没有出现模型
[WARN] [1647346637.453631]: The 'use_gui' parameter was specified, which is deprecated.  We'll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the 'joint_state_publisher_gui' package instead and run that.  This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
[ERROR] [1647346637.454398]: Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package
[joint_state_publisher-1] process has died [pid 11291, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/sxg/.ros/log/bd0a21cc-a458-11ec-9868-0456e503d612/joint_state_publisher-1.log].
log file: /home/sxg/.ros/log/bd0a21cc-a458-11ec-9868-0456e503d612/joint_state_publisher-1*.log

解决：sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
然后：然后把之前launch文件中的所有joint_state_publisher换成joint_state_publisher_gui
打开rviz后没有显示模型
解决：display页面添加TF和robotmodel
模型显示不完整No transform from [base_link] to [map]
解决：在Global Options
–Fixed Frame :map
改为：
–Fixed Frame :base_link

精简模型代码： xacro是一个精简版本的URDF文件， 在xacro文件
中， 可以通过创建宏定义的方式定义常量或者复用代码， 不仅可以减少
代码量， 而且可以让模型代码更加模块化、 更具可读性。
·提供可编程接口： xacro的语法支持一些可编程接口， 如常量、 变
量、 数学公式、 条件语句等， 可以让建模过程更加智能有效。
xacro是URDF的升级版， 模型文件的后缀名由.urdf变为.xacro， 而
且在模型<robot>标签中需要加入xacro的声明：
<?xml version="1.0"?>
<robot name="robot_name" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro>"

xacro定义常量
<xacro:property name="wheel_radius" value="0.033"/>
分别是名字，值
“${}”语句中
可以调用常量， 还可以使用一些常用的数学运算