嵌入式Linux裸机开发笔记4(IMX6ULL)—模仿 STM32 驱动开发格式实验（2）

引言

        接下来开始详细编写实验代码，实现led功能。

4.2 硬件原理分析

        本次笔记使用到的硬件资源和i之前笔记一样，就是一个 LED0 。

4.3 实验程序编写

        创建 VSCode 工程，工作区名字为“ ledc_stm32 ”，新建三个文件： start.S 、 main.c 和 imx6ul.h 。其中 start.S 是汇编文件， start.S 文件的内容和第十章的 start.S 一样，直接复制过来就可以。 main.c和 imx6ul.h 是 C 文件，完成以后如下图 所示：

        文件 imx6ul.h 用来存放外设寄存器定义，在 imx6ul.h 中输入如下代码：

/*

* 外设寄存器组的基地址

*/

1 #define CCM_BASE         ( 0X020C4000 )

2 #define CCM_ANALOG_BASE         ( 0X020C8000 )

3 #define IOMUX_SW_MUX_BASE         ( 0X020E0014 )

4 #define IOMUX_SW_PAD_BASE         ( 0X020E0204 )

5 #define GPIO1_BASE         ( 0x0209C000 )

6 #define GPIO2_BASE         ( 0x020A0000 )

7 #define GPIO3_BASE         ( 0x020A4000 )

8 #define GPIO4_BASE         ( 0x020A8000 )

9 #define GPIO5_BASE         ( 0x020AC000 )

10

11 /*

12 * CCM 寄存器结构体定义，分为 CCM 和 CCM_ANALOG

13 */

14 typedef struct

15 {

16 volatile unsigned int CCR ;

17 volatile unsigned int CCDR ;

18 volatile unsigned int CSR ;

……

46 volatile unsigned int CCGR6 ;

47 volatile unsigned int RESERVED_3 [ 1 ];

48 volatile unsigned int CMEOR ;

49 } CCM_Type ;

50

51 typedef struct

52 {

53 volatile unsigned int PLL_ARM ;

54 volatile unsigned int PLL_ARM_SET ;

55 volatile unsigned int PLL_ARM_CLR ;

56 volatile unsigned int PLL_ARM_TOG ;

……

110 volatile unsigned int MISC2 ;

111 volatile unsigned int MISC2_SET ;

112 volatile unsigned int MISC2_CLR ;

113 volatile unsigned int MISC2_TOG ;

114 } CCM_ANALOG_Type ;

115

116 /*

117 * IOMUX 寄存器组

118 */

119 typedef struct

120 {

121 volatile unsigned int BOOT_MODE0 ;

122 volatile unsigned int BOOT_MODE1 ;

123 volatile unsigned int SNVS_TAMPER0 ;

……

241 volatile unsigned int CSI_DATA04 ;

242 volatile unsigned int CSI_DATA05 ;

243 volatile unsigned int CSI_DATA06 ;

244 volatile unsigned int CSI_DATA07 ;

245 } IOMUX_SW_MUX_Type ;

246

247 typedef struct

248 {

249 volatile unsigned int DRAM_ADDR00 ;

250 volatile unsigned int DRAM_ADDR01 ;

……

419 volatile unsigned int GRP_DDRPKE ;

420 volatile unsigned int GRP_DDRMODE ;

421 volatile unsigned int GRP_DDR_TYPE ;

422 } IOMUX_SW_PAD_Type ;

423

424 /*

425 * GPIO 寄存器结构体

426 */

427 typedef struct

428 {

429 volatile unsigned int DR ;

430 volatile unsigned int GDIR ;

431 volatile unsigned int PSR ;

432 volatile unsigned int ICR1 ;

433 volatile unsigned int ICR2 ;

434 volatile unsigned int IMR ;

435 volatile unsigned int ISR ;

436 volatile unsigned int EDGE_SEL ;

437 } GPIO_Type ;

438

439

440 /*

441 * 外设指针

442 */

443 #define CCM (( CCM_Type *) CCM_BASE )

444 #define CCM_ANALOG (( CCM_ANALOG_Type *) CCM_ANALOG_BASE )

445 #define IOMUX_SW_MUX (( IOMUX_SW_MUX_Type *) IOMUX_SW_MUX_BASE )

446 #define IOMUX_SW_PAD

(( IOMUX_SW_PAD_Type *) IOMUX_SW_PAD_BASE )

447 #define GPIO1 (( GPIO_Type *) GPIO1_BASE )

448 #define GPIO2 (( GPIO_Type *) GPIO2_BASE )

449 #define GPIO3 (( GPIO_Type *) GPIO3_BASE )

450 #define GPIO4 (( GPIO_Type *) GPIO4_BASE )

451 #define GPIO5 (( GPIO_Type *) GPIO5_BASE )

        在编写寄存器组结构体的时候注意寄存器的地址是否连续，有些外设的寄存器地址可能不是连续的，会有一些保留地址，因此我们需要在结构体中留出这些保留的寄存器。比如 CCM 的CCGR6 寄存器地址为 0X020C4080 ，而寄存器 CMEOR 的地址为 0X020C4088 。按照地址顺序递增的原理，寄存器 CMEOR 的地址应该是 0X020C4084 ，但是实际上 CMEOR 的地址是 0X020C4088，相当于中间跳过了 0X020C4088-0X020C4080=8 个字节，如果寄存器地址连续的 话应该只差 4 个字节 (32 位 ) ，但是现在差了 8 个字节，所以需要在寄存器 CCGR6 和 CMEOR直接加入一个保留寄存器，这个就是“示例代码 11.3.1 ”中第 47 行 RESERVED_3[1] 的来源。如果不添加保留位来占位的话就会导致寄存器地址错位！main.c 文件中输入如下所示内容：

1 #include "imx6ul.h"

2

3 /*

4 * @description : 使能 I.MX6U 所有外设时钟

5 * @param : 无

6 * @return : 无

7 */

8 void clk_enable ( void )

9 {

10 CCM -> CCGR0 = 0XFFFFFFFF ;

11 CCM -> CCGR1 = 0XFFFFFFFF ;

12 CCM -> CCGR2 = 0XFFFFFFFF ;

13 CCM -> CCGR3 = 0XFFFFFFFF ;

14 CCM -> CCGR4 = 0XFFFFFFFF ;

15 CCM -> CCGR5 = 0XFFFFFFFF ;

16 CCM -> CCGR6 = 0XFFFFFFFF ;

17 }

18

19 /*

20 * @description : 初始化 LED 对应的 GPIO

21 * @param : 无

22 * @return : 无

23 */

24 void led_init ( void )

25 {

26 /* 1 、初始化 IO 复用 */

27 IOMUX_SW_MUX -> GPIO1_IO03 = 0X5 ; /* 复用为 GPIO1_IO03 */

28

29

30 /* 2 、配置 GPIO1_IO03 的 IO 属性

31 *bit 16:0 HYS 关闭

32 *bit [15:14]: 00 默认下拉

33 *bit [13]: 0 kepper 功能

34 *bit [12]: 1 pull/keeper 使能

35 *bit [11]: 0 关闭开路输出

36 *bit [7:6]: 10 速度 100Mhz

37 *bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力

38 *bit [0]: 0 低转换率

39 */

40 IOMUX_SW_PAD -> GPIO1_IO03 = 0X10B0 ;

41

42

43 /* 3 、初始化 GPIO */

44 GPIO1 -> GDIR = 0X0000008 ; /* GPIO1_IO03 设置为输出 */

45

46 /* 4 、设置 GPIO1_IO03 输出低电平，打开 LED0 */

47 GPIO1 -> DR &= ~( 1 << 3 );

48

49 }

50

51 /*

52 * @description : 打开 LED 灯

53 * @param : 无

54 * @return : 无

55 */

56 void led_on ( void )

57 {

58 /* 将 GPIO1_DR 的 bit3 清零 */

59 GPIO1 -> DR &= ~( 1 << 3 );

60 }

61

62 /*

63 * @description : 关闭 LED 灯

64 * @param : 无

65 * @return : 无

66 */

67 void led_off ( void )

68 {

69 /* 将 GPIO1_DR 的 bit3 置 1 */

70 GPIO1 -> DR |= ( 1 << 3 );

71 }

72

73 /*

74 * @description : 短时间延时函数

75 * @param - n : 要延时循环次数 ( 空操作循环次数，模式延时 )

76 * @return : 无

77 */

78 void delay_short ( volatile unsigned int n )

79 {

80 while ( n --){}

81 }

82

83 /*

84 * @description : 延时函数 , 在 396Mhz 的主频下

85 * 延时时间大约为 1ms

86 * @param - n : 要延时的 ms 数

87 * @return : 无

88 */

89 void delay ( volatile unsigned int n )

90 {

91 while ( n --)

92 {

93 delay_short ( 0x7ff );

94 }

95 }

96

97 /*

98 * @description : main 函数

99 * @param : 无

100 * @return : 无

101 */

102 int main ( void )

103 {

104 clk_enable (); /* 使能所有的时钟 */

105 led_init (); /* 初始化 led */

106

107 while ( 1 )

/* 死循环

*/

108 {

109 led_off (); /* 关闭 LED */

110 delay ( 500 ); /* 延时 500ms */

111

112 led_on ();

/* 打开 LED */

113 delay ( 500 ); /* 延时 500ms */

114 }

115

116 return 0 ;

117 }

        main.c 中 7 个函数，这 7 个函数的含义和第十章中的 main.c 文件一样，只是函数体写法变了，寄存器的访问采用 imx6ul.h 中定义的外设指针。比如第 27 行设置 GPIO1_IO03 的复用功能就可以通过“IOMUX_SW_MUX->GPIO1_IO03 ”来给寄存 SW_MUX_CTL_PAD_GPIO1_IO03赋值。

4.4.1 编写 Makefile 和链接脚本

Makefile 文件的内容基本和第十章的 Makefile 一样，如下：

1 objs := start.o main.o

2

3 ledc.bin : $(objs)

4 arm-linux-gnueabihf-ld -Timx6ul.lds -o ledc.elf $^

5 arm-linux-gnueabihf-objcopy -O binary -S ledc.elf $@

6 arm-linux-gnueabihf-objdump -D -m arm ledc.elf > ledc.dis

7

8 %.o : %.s

9 arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<

10

11 %.o : %.S

12 arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<

13

14 %.o : %.c

15 arm-linux-gnueabihf-gcc -Wall -nostdlib -c -O2 -o $@ $<

16

17 clean :

18 rm -rf *.o ledc.bin ledc.elf ledc.dis

链接脚本 imx6ul.lds 的内容和上一章一样，可以直接使用上一章的链接脚本文件。