ros1804源码安装moveit问题（较普遍）ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent

参考其他博主文章，源码下载安装moveit以及ompl时出现问题。

问题1.

命令

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall

报错ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent.com/r 延迟错误不能连接githubuserconnect

解决：

1.1进入源码安装目录 ws_moveit/src/，按ctrl+h显示隐藏文件,  进入文件夹打开.rosinstall

1.2替换如下代码并保存退出

# This file is intended for users who want to build MoveIt from source.
# Used with wstool, users can download source of all packages of MoveIt.
- git:
    local-name: moveit_msgs
    uri: https://gitee.com/wx_android/moveit_msgs.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_resources
    uri: https://gitee.com/wx_android/moveit_resources.git
    version: master
- git:
    local-name: geometric_shapes
    uri: https://gitee.com/wx_android/geometric_shapes.git
    version: noetic-devel
- git:
    local-name: srdfdom
    uri: https://gitee.com/wx_android/srdfdom
    version: noetic-devel
- git:
    local-name: moveit
    uri: https://gitee.com/wx_android/moveit2.git
    version: master
- git:
    local-name: rviz_visual_tools
    uri: https://gitee.com/wx_android/rviz_visual_tools
    version: master
- git:
    local-name: moveit_visual_tools
    uri: https://gitee.com/wx_android/moveit_visual_tools.git
    version: master
- git:
    local-name: moveit_tutorials
    uri: https://gitee.com/wx_android/moveit_tutorials.git
    version: master
- git:
    local-name: panda_moveit_config
    uri: https://gitee.com/wx_android/panda_moveit_config.git
    version: noetic-devel

1.3 返回ws_moveit，继续输入wstool update -t src及之后内容。

问题2：

命令rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro ${ROS_DISTRO}遇到缺失依赖，例如下

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
moveit_tutorials: Cannot locate rosdep definition for [joy]
moveit_servo: Cannot locate rosdep definition for [spacenav_node]

解决2：缺失的使用如下命令一个一个下（依赖名_使用-代替,前面加ros-melodic,其他ros版本对应切换），直到该步骤成功编译

sudo apt-get install ros-melodic-spacenav-node

问题3：编译好的ompl-1.6.0文件夹放到ws_moveit/src之后，编译不会全成功，除了丢失了两个包，还会failed一些，如下图

解决3：如图继续catkin build ,连着多build几次，如果faild的变少，则继续直到成功（我连着build了4次），如果还是不行，一直faild，catkin clean 之后再catkin build。

问题4：环境变量出错

echo "source /home/melodic/ws_moveit/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

请注意看！！！

echo "source /home/melodic/ws_moveit/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

这句中添加的是你ws_moveit路径，melodic应该替换成你的计算机用户名，例如：

echo "source /home/cybert/ws_moveit/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果这一步环境变量弄错了，启动rviz就不会有MotionPlanning工具包。

源码安装moveit之后，推荐将自己的项目重新再catkin build一下,更新一下rviz的moveit路径配置  

最后参考安装推荐博文

Melodic版本Moveit和OMPL的源码安装，并自定义规划算法在Moveit上使用_源码安装moveit-CSDN博客

解决问题1博文：

下载movit报错：ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent.com/r-CSDN博客