cartographer安装_cartographer的一些学习笔记（1）--配置cartographer所需环境与安装

参考文献：Compiling Cartographer ROS

目前cartographer官方支持Ubuntu的以下四个版本，我用的是Ubuntu 18.04，Melodic.

• Indigo
• Kinetic
• Lunar
• Melodic

cartographer官方推荐使用wstool和rosdep构建其ROS运行环境，为了提高构建速度，推荐使用Ninja系统：

        $ sudo apt-get update
        $ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

构建新的空间：

        $ cd ~
        $ mkdir catkin_cartographer_ws
        $ cd catkin_cartographer_ws
        $ wstool init src
        $ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
        $ wstool update -t src

至此，我们发现仅能安装cartographer，cartographer_ros这两个包，ceres-solver这个包不能安装。究其原因，应该是在“software&updates”里面选择的源不恰当造成的。不要紧，我们去全球最大的同性交友网站github上来下载。下面是链接：

[ceres-solver]:

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver​github.com

拷贝至与cartographer，cartographer_ros这两个文件夹同等的地址下。

插播1：对于某些证书问题导致的下载指令不能执行的解决办法：

同时，下面这句指令死活不能执行。

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

报错如下：

content.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
ERROR in config: Unable to download URL [https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall]: <urlopen error [Errno 111] Connection refused>

这里卡住我很久，查阅各种资料依然不能解决。

后来通过将linux系统连接了手机热点轻松解决。爽的飞起。

下面我们开始安装cartographer_ros的依赖项 (proto3 and deb packages)。

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

插播2：这里面的sudo rosdep init指令遇到了和上面插播1类似的问题

依然通过将linux系统连接了手机热点轻松解决。再次爽的飞起。

构建与安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja