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原创 六自由度Stewart并联机器人运动学逆解（MATLAB学习）

如图1.1所示的结构简图，是Stewart平台的6个下铰接点，是Stewart平台的6个下铰接点，如图所示建立坐标系。各铰接点的安装角度，在各自坐标系中如图1.2所示，俯视图如图1.3所示。