六自由度Stewart并联机器人运动学逆解（MATLAB学习）

最新推荐文章于 2024-02-28 23:44:46 发布
最新推荐文章于 2024-02-28 23:44:46 发布
阅读量1.2k 收藏 13
点赞数 9
文章标签： 机器人 学习 matlab
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_56000214/article/details/133169641
版权

1.坐标系建立

图1.1
图1.1 结构简图

 如图1.1所示的结构简图，B_{1,2,...,6}是Stewart平台的6个下铰接点，b_{1,2,...,6}是Stewart平台的6个下铰接点，如图所示建立坐标系。

图1.2 安装角度

 各铰接点的安装角度，在各自坐标系中如图1.2所示，俯视图如图1.3所示。

1.3 Stewart平台俯视图

2.闭环矢量法

2.1 支运动链闭环矢量图

满足以下关系：

得到6个|B_{i}b_{i}|的值，就是所求运动学逆解。

3.MATLAB可视化模型

见附件

dd77i
关注
  • 9
    点赞
  • 踩
  • 13
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
6自由度Stewart并联机构位置正反解matlab程序+GUI界面
05-03
本matlab程序仿真了6自由度Stewart平台，得到了正反解，并提供了可视化的GUI界面，可作为求解工作空间的参考，其中正解方法参考自以下论文： Lee, Tae-Young, and Jae-Kyung Shim. "Forward kinematics of the general 6–6 Stewart platform using algebraic elimination." Mechanism and Machine Theory 36.9 (2001): 1073-1085. （本程序转载自Github）
六自由度运动平台实时控制的正_反解算法.pdf
06-29
六自由度运动平台实时控制的正_反解算法.pdf
六自由度Stewart平台的matlab模拟与仿真
最新发布
熟悉MATLAB/fpga/RK3588/LABVIEW/protus/单片机/dsp/Multisim
02-28 918
六自由度Stewart平台的matlab模拟与仿真，模拟六自由度Stewart平台的动态变化情况以及伺服角度。六自由度（6-DOF）Stewart平台是一种高度灵活且广泛应用的空间定位机构，它能够实现六个独立自由度的运动：三个平动自由度（X、Y、Z轴方向的直线移动）和三个转动自由度（绕X、Y、Z轴的旋转）。这种平台由一个中心平台和通过六个具有可伸缩连杆与六个固定基座相连的伺服驱动器组成，每个连杆末端装有万向节，确保任何角度下的力矩传递。
Stewart_Platform-master_stewart_stewartmatlab_GUI_stewart算法_位姿控制
09-11
stewart平台，六自由度并联摇摆台的反解控制算法，配有GUI界面，可以自定义角度，杆长等参数，设定动平台位姿即能得到电机参数
Stewart六自由度正解、逆解计算-C#和Matlab程序
panjinliang066333的博客
10-13 2346
在上述示例程序中，我们定义了底座上的固定点坐标、连杆长度和平台上的移动点坐标，并调用`StewartForwardKinematics`方法计算平台的位置坐标和姿态（旋转矩阵）。请注意，这只是一个简单的示例程序，具体的实现可能会根据你的具体需求和机构的几何结构而有所不同。根据各个连杆的角度，可以构建旋转矩阵，然后将平台上的移动点坐标转换到底座坐标系中，从而得到平台的位姿。要进行Stewart平台的正解计算，即已知各个连杆的长度和底座上的固定点坐标，求解平台上的移动点坐标。1. 定义底座和平台的坐标系。
Stewart六自由度平台正反解算法
热门推荐
panjinliang066333的博客
11-30 1万+
1、反解 反解：通过给定的六个姿态数据计算六个电动缸的位置长度。 选好坐标系，数学建模。下平台固定，上平台运动。计算上平台6个坐标点经过运动变换之后计算出新的坐标点。计算上平台新的坐标点和下平台固定坐标点的两点距离，即可计算出电动缸新的长度。 P=T*P0+P'。P为上平台新的坐标点，T是欧拉旋转变换复合矩阵，P'为空间三个方向平移量。 T=T1*T2*T3。T1、T2、T3分别对应x轴、y轴、z轴方向的旋转矩阵。 2、正解 使用方法：牛顿迭代法。 正解方程...
【Stewart并联机器人运动学逆解可视化仿真】
weixin_50810203的博客
04-22 3795
Stewart并联机器人可视化仿真 1. 坐标系建立（SPS构型） 在已知六自由度 Stewart 平台结构参数以及动平台位置的情况下，求其所有连杆伸缩长度就是 Stewart 平台的位置反解问题。提出了定坐标系与动坐标系的定义方法以及旋转矩阵的计算方法。因此，本文求解平台位置反解问题的基本方法是，通过计算上下平台运动后铰点在空间中的坐标向量，从而将连杆长度的求解问题转化为坐标系中点与点的距离问题。图 2-4 为 Stewart 平台的俯视图。上、下平台的铰链中心点分布在两个半径同，中心位置重合的圆中，其中
基于Matlab模拟六自由度Stewart并联机器人运动学逆解
m0_57702748的博客
10-08 449
在现代工业和科学领域中，机器人技术的发展已经取得了巨大的进步，为生产和研究提供了许多便利。其中，六自由度Stewart并联机器人是一种广泛应用于各种领域的机器人系统。它具有高精度、高刚度和高可靠性的特点，被广泛应用于飞行模拟器、手术机器人和运动仿真等领域。然而，要使Stewart并联机器人能够实现复杂的运动任务，我们需要了解其运动学逆解。运动学逆解是指根据机器人末端执行器的位置和姿态，计算出各个关节的角度和长度。这对于控制机器人的运动非常重要，因为它可以帮助我们确定机器人各个关节的运动范围和工作空间。
Stewart平台运动学逆解
weixin_41639107的博客
09-22 3276
format long X=[-2.9935;-4.3657;22.5473]; a=0.1840; b=-0.0778; g=0.0226; RX=[1 0 0;0 cos(a) -sin(a);0 sin(a) cos(a)]; RY=[cos(b) 0 sin(b);0 1 0;-sin(b) 0 cos(b)]; RZ=[cos(g) -sin(g) 0;sin(g) cos(g) 0;...
Stewart平台及其数学运算
qq_40259654的博客
05-16 5871
本帖主要用于记录自己学习Stewart平台的过程，并分享自己的学习经验。本人在做本科毕业设计的时候才深入了解到Stewart平台，发现它的设计很巧妙，与一般的机械臂不同，Stewart平台的逆运动学比正运动学更简单。本人也找到过许多有关Stewart平台的论文或资料，但其介绍的并没那么详细或基础，因此本人对现有Stewart平台的相关资料进行了一些整理，并分享给有需要的小伙伴。
Stewart并联机构姿态奇异与无奇异姿态运动规划
06-23
以单位四元数为姿态参数,研究Stewart并联机构位于给定位置的姿态奇异并进一步探讨机构的无奇异姿态运动规划方法。基于机构的雅可比矩阵,构建机构给定位置的以单位四元数表征的姿态奇异轨迹的一般符号解析表达式。利用四元代数理论构建刚体姿态运动学方程和时间最优姿态轨迹方程;通过分析机构姿态奇异轨迹分布并利用刚体运动的时间最优姿态轨迹方程,研究机构无奇异时间最优的姿态运动的规划方法。研究成果进一步丰富了Stewart并联机构的奇异规避理论。
stewart_matlab codes.rar
02-02
Stewart平台是典型的并联机器人的代表，相比于串联机器人来说，其多链式闭环的结构让并联机器人的运动学求解变得复杂。该程序内有Stewart平台研究的一整套程序，包括：运动学逆解、正解、工作空间和动力学的matlab程序，可以减少你的工作量。
论文研究-Stewart型六自由度平台正反解研究 .pdf
08-22
Stewart型六自由度平台正反解研究，蔡保富，廖传书，本文研究了Stewart型六自由度平台的正解和反解。根据Stewart型六自由度平台的结构的特点，为了达到高精度的实时控制，设计出具有算法�
matlab汽载stewart平台建模与仿真.zip
09-21
内含有教学视频和代码
新版stewart_platform，MATLAB/Simulink六自由度运动平台模型
01-07
MATLAB/Simulink六自由度运动平台模型
MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度并联机器人逆运动学仿真 动力学控制pid控制 1.搭建了六自
06-21
MATLAB仿真Gough-Stewart并联机器人斯图尔特6自由度并联机器人逆运动学仿真 动力学控制pid控制 1.搭建了六自由度Stewart并联机器人simulink simscape仿真模型 2.建立了逆向运动学仿真 输入位置和姿态求解各个杆长 3....
基于MATLAB的四自由度机械臂运动学仿真研究,六自由度机械臂matlab仿真,matlab
09-10
涉及机械臂的运动学分析以及轨迹规划，包含MATLAB机器人工具箱的应用
六自由度stewart并联机器人matlab仿真
12-15
六自由度Stewart并联机器人是一种具有六个独立自由度的机器人系统，由一个固定底座和一个移动平台组成，通过六个伺服驱动的液压缸连接底座和平台，可以实现平移和旋转等各种自由度的运动。 在Matlab中可以使用Simulink和Simscape工具箱进行六自由度Stewart并联机器人的仿真。首先，通过Simulink构建六个伺服系统分别控制六个液压缸的运动，设置液压缸的位移作为输入，输出平台的位姿信息。根据机器人的运动学模型，可以将平台的位姿信息转换为底座的位姿信息，并通过图像显示器显示机器人的运动轨迹。 为了实现仿真，需要创建并联机器人的模型，将其物理特性建模并导入到Simscape环境中。然后，使用控制器模块实现机器人的运动和姿态控制。可以选择PID控制器或模糊控制器等方法进行控制算法的设计。在仿真过程中，根据输入的控制信号，模拟机器人的运动，观察机器人的运动轨迹和姿态变化。 通过Matlab仿真，可以对六自由度Stewart并联机器人的运动性能进行评估和优化设计。可以调整控制算法的参数，改变机器人的运动方式，以满足特定的任务需求。同时，还可以通过仿真数据进行后续控制器设计和路径规划等工作。 总之，利用Matlab的Simulink和Simscape工具箱进行六自由度Stewart并联机器人的仿真，可以帮助工程师和研究人员更好地理解并联机器人的运动特性，并优化其控制算法，提高机器人的性能和运动精度。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

dd77i

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值