RRT-Star算法讲解

1. 引言

        最近在学 RRT-Star 算法，在这里记录一下学习成果。

        RRT-Star 算法是基于 RRT 算法改良的，这里我们先简要介绍一下 RRT 算法，RRT算法是一个典型的基于采样的高效率的算法，但 RRT 的规划的结果通常不最优，这里虽然说的是通常不最优，实际上可以说是非常不优。因此在 RRT 的基础上，有很多改进版本，RRT_star 就是针对 RRT的规划结果不最优的局限性提出的。

1.1 RRT 算法介绍

        RRT 全名叫做快速随机扩展树算法(Rapidly-exploring Random Tree, RRT)，RRT算法是一种单查询(single-query)算法，目标是尽可能快的找到一条从起点到终点的可行路径。它的搜索过程类似于一棵树不断生长、向四周扩散的过程，它以起点作为根节点构建一棵搜索树T。它的算法流程如下：

 

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