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RSS订阅原创 规划算法之informed RRT star
从RRT star到informed RRT star上篇博客中已经对RRT* 进行了介绍,可以知道RRT是一个渐进最优的基于采样的规划算法。但是RRT在提高了规划出来的路径的质量的同时，消耗的时间也大大增长。因此在保证规划出来的路径的质量的同时，缩短搜索时间是一个探索的方向，也就是想办法在同样长的时间内，得到尽可能好的规划结果。informed RRT*就是向这个方向探索的一种。根据高中数学知识可以知道，在椭圆上的点到椭圆两焦点的距离之和相同，椭圆外的点的距离到两焦点的距离之和大于椭圆上的点到两焦点的
2020-07-22 17:19:40
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原创 规划算法专栏之渐进最优快速随机搜索树（RRT star)
RRT算法是一个典型的基于采样的高效率的算法，但是上篇文章的分析中提到了，RRT的规划的结果通常不最优，这里虽然说的是通常不最优，实际上可以说是非常不优。因此在RRT的基础上，有很多改进版本，RRT_star就是针对RRT的规划结果不最优的局限性提出的。RRT*原论文RRT_star的伪代码如下，来源链接在原始RRT的基础上，RRT_star主要有两点改进:为新节点选择代价最小的父节点重布线通俗点来说，就是为新扩展出来的节点选择一个最好的爸爸，使得新节点的代价最小，然后，在一定范围内选择合适
2020-07-07 19:30:30
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原创 规划算法专栏之随机快速搜索树（RRT）
机器人的规划问题的本质，是在已知或者部分已知环境的情况下，规划一条从起点到终点的无碰撞的路径。规划算法种类有很多，比如基于图的搜索算法、人工势场法、基于采样的规划方法等。今天主要介绍的就是一种典型的基于采样的规划方法：随机快速搜索树（RRT）。RRT是一种在完全已知的环境中通过采样扩展搜索的算法，相比较于基于图的搜索算法，最主要的优点就是快，因此在多自由度机器人的规划问题中发挥着较大的作用，比如机械臂的规划算法基本都是以RRT为基础的。但同时他也有比较明显的缺点，比如通常不最优、规划的路径非常不平滑等。但
2020-07-04 11:03:14
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原创 Hybrid A star 规划及其路径平滑方法
本来想好啊后研究一下hybrid A star算法，然后自己写一写记录一下，先搜了搜发现有一些博客文章写的已经很不错了，这里就不再重复性的写一遍了。看的主要是Path Planning in Unstructured Environments: A Real-time Hybrid A Implementation for Fast and Deterministic Path Generation for the KTH Research Concept Vehicle这篇文章，毕竟先是在githu
2020-07-03 19:17:10
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原创 ROS moveit rospy获取机械臂雅可比矩阵
在ROS中进行机械臂控制的过程中，moveit是一个非常实用的工具，但是在对机械臂的控制进行深一步研究的时候，机械臂当前角度的雅可比矩阵在机械臂的控制过程中非常重要。通常情况下使用moveit进行简单的规划的时候不需要用到雅可比矩阵或者雅可比矩阵对用户不可见，实际上moveit的有着非常丰富的API可以调用，在moveit的python编程接口moveit_commander中的MoveGrou...
2020-02-09 20:43:49
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原创 pip install 安装过慢
pip install 安装过慢这里写自定义目录标题使用国内镜像比如清华的源pip install matplotlib -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
2020-02-01 16:02:36
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原创 ros melodic版本中的moveit的c++头文件及相关类
ros melodic版本中的moveit的c++头文件及相关类在ros不同版本中，moveit的类存在一些差异，最明显的一点是include的头文件的差异，现在最新的版本中需要include的头文件为#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>，以前的版本的头文件很多都是#include <move...
2019-10-22 20:02:30
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原创 解决办法effort_controllers
Could not load controller 'joint1_position_controller' because controller type 'effort_controllers/JointPositionController' does not exist.Failed to load joint1_position_controller Use 'rosservice...
2019-07-05 11:07:44
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原创 解决办法：WARNING: no messages received and simulated time is active. Is /clock being published?
当使用gazebo进行仿真之后，再继续使用rviz查看机器人tf信息的时候会显示机器人没有tf信息，机器人的每个link只有base_link正常，其他的link都没有tf信息。由于在只进行查看机器人位置时使用的是joint_state_publisher来发布tf信息，于是使用rostopic list 查看话题消息，发现确实存在/joint_states这个话题，然后使用rostopic ...
2019-07-03 12:09:54
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原创 激光雷达slam小车集成总结
激光雷达slam小车集成总结最近完成了一个激光雷达slam小车，主要还是根据网上教程以及部分淘宝卖家提供的技术支持，在这里简单记录一下整个过程。小车是直接从网上买的两轮差速驱动的小坦克车，控制芯片是stm32（老板非常不错，还可以探讨技术问题）。关于stm32这部分的控制程序可以和老板探讨，这里只简单介绍一下slam过程中会用到的小车的程序，其他底层程序这里就不记录了。（其实主要是用的老板给的...
2019-06-21 11:33:21
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空空如也
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