USV状态空间模型

       通常，如果将无人水面艇视为刚体，动态模型可以分为两部分：运动学，处理运动的几何方面；动力学，分析导致运动的力。

      1. 运动学：相对于选定的坐标系（对于低速航行器，该坐标系通常是固定于地球的），海洋航行器在空间中会经历六自由度的运动。这些自由度在平移运动中被称为纵荡、横荡和垂荡，在旋转运动中被称为俯仰、横滚和偏航。对于水面航行器，特别是在处理执行器效应时，横滚、俯仰和垂荡的影响可以忽略不计，航行器模型可以简化为如图所示的仅具有三个自由度的平面运动。

运动学方程（速度到位置和姿态的变化）

1. 位置变化率（惯性坐标系）：

2. 姿态角变化率：

2.动力学：

       刚体在流体介质中的最终动力学方程为:

      其中，.

     从提供的MATLAB代码中，我们可以提取出自主水下航行器（AUV）的运动学方程和动力学方程如下：

动力学方程（力的平衡导致加速度）

1. Surge方向（纵向）：
 

2. Sway方向（横向）：

3. Yaw方向（偏航角加速度）：

参数说明：
: 包含质量和附加质量的惯性参数。
: 线性阻尼系数。
: 非线性阻尼系数。
: 重力，: 浮力。
: 重心和浮心的垂向位置。
: 纵向推力，: 水平舵角，: 垂直舵角。

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上述方程完整描述了AUV的动力学和运动学行为，可用于数值仿真（如代码中的龙格-库塔法）。