CAN通讯精简知识点及STM32库函数配置流程

一、CANt通讯有高速和低速两种方式，高速适合近距离传输，为闭环，而低速则适用于远距离传输，为开环。

二、CAN电平标准

CAN总线采用差分信号，即两线电压差来传输数据，对高速CAN而言，电压差为0时，表示逻辑1（隐性电平），相反，电压差为2v时，表示逻辑0（显性电平）低速CAN的电平标准稍有不同，显性电平有优先级

三、CAN总线帧格式

CAN协议规定了5种类型的帧：

数据帧：发送设备主动发送的数据

遥控帧：接收设备主动请求数据

错误帧：某个设备检测出错误时，向其它设备通知错误

过载帧：接收设备通知其尚未做好接收准备

帧间隔：用具将数据帧与遥控帧与前面的帧分开

对于大多数帧硬件已经设计好了，我们用的时候重点关注数据帧。

四、数据帧

数据帧由七个段构成：

帧起始：表示数据开始的段，一个数据位，均为显性电平0

仲裁段：表示该帧优先级的段

控制段：表示数据的字节数及保留位的段

数据段：发送数据的具体内容，可发送0-8个字节

CRC段：校验段，发送端根据发送的数据，计算好CRC校验后的值，并与附在数据段后面，接收设备根据接收到数据段的数据，就算CRC校验后的值，并与发送段计算好CRC校验后的值进行对比，看是否相同，相同则数据正确，反之数据有误。

ACK段：表示确定正常接收的段，与I2C类似

帧结束：表示数据帧结束的段

五、STM32标准库函数CAN通信配置流程：

分为三个部分：CAN外设初始化、发送报文、接收报文

1、CAN外设初始化

• RCC时钟初始化（CAN引脚时钟和CAN时钟）
• GPIO初始化，CAN_TX所对应的引脚初始化为复用推挽输出（~AF_PP），CAN_RX所对应的引脚初始化为上拉输入（~IPU）
• 整个CAN外设的初始化（CAN_Init）
• 过滤器初始化（CAN_FilterInit）
• 中断，ITConfig函数，使能中断输出，再加上NVIC和中断函数（如需）

2、发送报文

• CanTxMsg：发送报文结构体变量，需要先初始化适用，用法类似于GPIO_InitTypeDef

1. StdId（标准ID）
2. ExtId（扩展ID）
3. IDE（ID类型，标准/扩展），
4. RTR(指定消息帧类型，数据帧/远程帧)
5. DLC（发送数据的长度，0-8）
6. DaTa[8]:要发送数据的数组
7. CRC校验由硬件自动生成，无需我们操作

• CAN_Transmit:其库函数返回值表明要传的邮箱
• CAN_TransmitStatus:获取邮箱状态

3、接收报文

• CanRxMsg：接收报文结构体变量，需要先初始化再使用，内部包含：

1. StdId（标准ID）
2. ExtId（扩展ID）
3. IDE（ID类型，标准/扩展），
4. RTR(指定消息帧类型，数据帧/远程帧)
5. DLC（接收数据的长度，0-8）
6. DaTa[8]:要接收数据的数组
7. CRC校验由硬件自动生成，无需我们操作

• CAN_MessagePending：获取指定FIFO队列里面排队报文的数目