基于ros-qt 开发ui界面完成标定工具包

1.标定算法使用 multi_LIDAR_calibration 具体功能模块见上篇博客

具体根据雷达型号适配工作，源代码是根据 两个16线雷达完成的标定工作

我需要将其中一个适配为32线的雷达，只需要根据 ch32线雷达的间隔角调整一下，

并在launch文件里，修改一下，G0使用16线 G6使用32线就可以了

目前需要做一个标定工具包：

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 要求所有的功能都在ui界面连接，

目前完成进度： 雷达点云可视化功能，外参矩阵可显示

需要添加两个按键功能

play  播放路径下的bag包

calib 启动标定程序

需要注意一个小问题  on_button_calib_clicked() 我的按钮名为 button_calib

这种情况下会自动连接，我没注意这个小细节，又手动connect了一下，结果每次启动launch就报错，因为这相当于连接了两次，注册了重复节点！！！

6-26 基本可以实现播包，开始标定这些功能

又需要增加新的功能 播bag包需要将话题重映射一下，需要实现

选中某bag包，可以看到其里边的话题，将话题填进框内即可完成 映射为G0或G6

点云显示那块也不能有手动勾选的内容了，需要自定义为想要的话题，直接显示就可以了

这应该是比较不好搞的地方，暂时没有思路

7-3

ui界面大体功能基本完成

1.connect

2.点击calib启动标定程序

3.选择bag包，会显示bag里边的话题，选中话题右键转化为想要的话题名称

4.play 播放bag包

开始迭代-----------------

尚未完成的功能为

1. log view输出迭代过程

2.  得到外参矩阵发送到界面里

3. ui界面关闭后，并没有关闭 calibration 和 play，他们都在后台继续运行，不符合我的预期

最终结果如图

启用该工具是以muti_LIDAR_calibration标定为基础的，我在原有的代码里添加了地面滤除和一些和ui界面进行交互的话题，想尝试使用ui工具首先需要将我的muti_LIDAR_calibration代码编译通过

双激光雷达标定工具操作手册

1. 创建cmd终端并打开roscore

2. 打开标定软件，点击App->Connect, 出现 Connect Succeed!  表示连接成功

3. 激光雷达配置初始参数设置，在param.yaml文件中

3.1设置base雷达到distribution雷达初始变换位姿参数

3.2 雷达标定最小点云数量map_match_min_num

3.3 ICP匹配成功时的最大ICP匹配得分   max_icp_fittness_score

3.4 结果保存路径 savepath(需要根据自己的路径进行设置)

4. 选择雷达型号，适配lslidar_c16和lslidar_ch32,默认设置如下：

base雷达:lslidar_ch32 topic_name:/G6/velodyne_points destribute雷达:lslidar_c16 topic_name:/G0/velodyne_points

1. 点击 Calib 开启标定程序，会出现一个终端运行程序
2. 点击 open 选择存放目录下的rosbag文件，同时rosbag里的话题会显示在 Remap List 中 ，通过选择所需要的话题进行重映射

base雷达话题映射为 /G6/velodyne_points destribute雷达话题映射为 /G0/velodyne_points

7. 话题完成映射后，点击 playBag 播放rosbag包，当界面出现 save result时标定完成

8. 结果保存在3.4设置好的路径下

源码地址：https://github.com/ORBslam2-3/calib_gui.git