gazebo仿真阵列超声波信号并完成点云构建

目前是有这样一个项目，我们希望做一个集成式的超声波阵列，能够探测到物体具体的高度信息，其实也就是将障碍物的表面能用三维的方式表达出来

本来是想用TDK-ch201来尝试这部分的工作，它有自己的开发板大概1600块钱，开发板上集成了4个sensor，这样的话我们可以直接用他们这一套来完成阵列点云的学习，但是由于时间问题，最后还是还是做个仿真浅浅的研究一下吧

刚开始的时候我发现搞这种阵列式的超声波是有人做过的，可以参考开源代码

GitHub - alextousss/3d_ultrasonic_scanner: An ultrasonic 3D scanner

这个使用的是HC-SR04设置了40个发射口和9个接收口，具体我没有复现，因为还需要自己设计电路啥的，太复杂了，不过确实也成功的扫描到的点云。

都说超生波定位会根据两个雷达进行三角定位，但其实三角定位只是对于那种点状物体，比如一根细细的管道，这确实能进行三角定位，两个传感器画出来的椭圆刚好会和其中一个传感器画的圆相交，交点就是障碍物的 x y 坐标，但是试想一下如果面前的是一个3D的立方体，我们如何能只用一个 xy 坐标去表示这个物体呢，所以又有一种概念叫三边测量，我一直会有点分不清这两个概念，也不知道我理解的对不对。

下面就说一下仿真是如何进行的吧！

这里我默认大家是学过ros8讲的，里边会有搭载好的传感器模型，而我只是将其中的激光雷达传感器换成了超声波（距离）传感器，然后在gazebo加载出来，这样就能得到简单的距离信息了，我们可以设置水平和垂直视场角，但是这个传感器只会返回探测到的最近的距离

然而我所需要的是一个搭载了很多超声波的东西，比如

 

假设我这个是一个5*5的阵列，使用这个阵列去扫描物体仍然不会有平面，这是为什么呢？

因为25个距离传感器只会反馈给我25个点，那么人家的超声波阵列为什么就可以有很多个点？

我分析了一下，是因为超声波阵列可以通过相位延迟的方法，通过不同的发射头，可获取障碍物表面不同的点位信息，这样即使我的超声波阵列不动也可以获得很多的信息，跟我们设计的仿真还是有本质区别的，所以我一直在思考我这个东西获取也不能算是超声波模拟，因为他们没有发射和接收这个概念，每个传感器都是独立的，提供各自获取到的距离信息，而我只是将他们的距离信息与传感器设计安装的位置结合起来，就可以将这个距离信息换算成 xyz 的信息了

下面说一下我面临的问题

首先按照正常的超声波雷达来说，会探测到地面信息，返回一个固定值，这些都好处理

但是我的传感器探测到的距离如何换算到我的 xyz坐标，这是我面临的问题，因为我会不断的移动我的小车，去获取更多的点位信息，而此时探测到的距离信息并不能直接加到我的x轴上（假设我设置x轴正方向为我的前进方向），但是我又不知道探测到的障碍物距离信息与我的x轴夹角，这是很麻烦的！

因为我预计是使用SFM算法来完成对物体的扫描，所以当前坐标系下我需要得到一个准确的数据，这样换算到世界坐标系下才能比较直观，为了满足这个要求，我只能是把视场角都设置为0，这样传感器就只能扫到垂直角度的物体了，得到的距离信息直接加到X上也是正确的，只是我需要通过小车的不断扫描才能得到障碍物的三维表示

小车定位部分的数据也是通过自身的一个插件得到的，所以很好获取，只需要将实时坐标换算到第一帧的世界坐标下，基本上就完成了这部分工作，结果如图

为了确定角度我们只能探测传感器正前方物体点位信息，但其实我们也可以去设计探测的角度，增加高度上的信息，这个角度我们是确定的，将其探测的距离可以计算在XYZ上的分量，我简单试了一下调高角度和调低角度，就获得了更高的量程范围，如下：

其实我们完全是可以做成那种万花筒形状的，每个射线都想外扩散，这样的话，范围肯定很好，但是计算XYZ坐标那块可能就要复杂一点点，但是由于角度是自己设置的，还是可以计算出来的。

代码开源：暂时先不放了，还没整理好！