希冀~-CSDN博客

原创 gazebo仿真阵列超声波信号并完成点云构建

我分析了一下，是因为超声波阵列可以通过相位延迟的方法，通过不同的发射头，可获取障碍物表面不同的点位信息，这样即使我的超声波阵列不动也可以获得很多的信息，跟我们设计的仿真还是有本质区别的，所以我一直在思考我这个东西获取也不能算是超声波模拟，因为他们没有发射和接收这个概念，每个传感器都是独立的，提供各自获取到的距离信息，而我只是将他们的距离信息与传感器设计安装的位置结合起来，就可以将这个距离信息换算成 xyz 的信息了。刚开始的时候我发现搞这种阵列式的超声波是有人做过的，可以参考开源代码。

2024-06-19 10:51:05 660

原创代码随想录算法训练第十天| 232.用栈实现队列、225.用队列实现栈

queue1{4 3 2 1} (先进的也是1) 那么queue.pop()弹出的是1，queue.front()=1,queue.back()=4。比如stack1{4 3 2 1}（先进的是1）那stack1.pop()会弹出4，stack1.top()=4。如果是队列先入先出 pop(),front(),back()函数。比如栈先入后出 pop() ,top()函数用法。看了答案勉强能写出来，并没有掌握。对于栈和队列要有一个基本的概念。232.用栈实现队列。225.用队列实现栈。

2023-10-30 13:06:11 44

原创代码随想录算法训练第八天| 344.反转字符串、541. 反转字符串II、剑指Offer 05.替换空格、151.翻转字符串里的单词、剑指Offer58-II.左旋转字符串

这个需要注意for循环的技巧，判断好条件！将一类问题分出来基本没啥问题。这题还是有点难度的，看了答案后还是有些小细节没有掌握。明白如何反转才能达到要求，只需要三步,原理很简单。剑指offer 替换空格比较简单。方法2：不申请额外空间，只能在本串操作。剑指Offer 左旋转字符串。151.反转字符串中的单词。541.反转字符串||

2023-10-26 16:47:49 43

原创代码随想录算法训练第七天| 454.四数相加、383.赎金信、

这个题是比赎金信难一点点的，主要是不容易想起来，两两操作，看完代码就知道怎么个思路，但是自己想就是想不起来。在三数之和基础上加了一层for循环，以此类推五数之和，六数之和都是这样。自己完成，其实这个用不需要用map可以用简单的哈希数组！没有掌握，感觉里边的去重部分还是有点不理解，先过掉，要赶一下进度。

2023-10-25 15:18:30 49 1

原创代码随想录算法训练第六天| 242. 有效的字母异位词、349.两个数组的交集、202.快乐数、1.两数之和

我觉得这类型的题就看我能不能有这个思维了，看一遍思路就能写出来，但是自己无论如何写不出来。暴力解法固然好使，但还是要用点更好的方法解决问题！这个题比较简单，可以独立完成。242. 有效的字母异位词。去重操作，需要注意！349.两个数组的交集。

2023-10-13 15:47:51 26

原创代码随想录算法训练第四天| 24.两两交换链表中的节点、19.删除链表倒数第n个节点、面试题02.07.链表相交、142.环形链表||

需要理解为什么记录的临时变量为 cur->next cur->next->next->next ,改变指向后无法获取到的节点需要临时记录下来，以及交换的三个步骤。虽然是简单体型，但有一些小细节需要注意，求长度，使a为长链表，移动指针和b指向同一位置，这些都要考虑到。双指针法，问题不大，只要能想起来，思维还是有点跟不上。24.两两交换链表中的节点(参考答案)02.07. 链表相交（参考答案）19.删除链表倒数第n个节点。

2023-09-27 18:30:08 41 1

原创代码随想录算法训练营第三天| 203.移除链表元素、707.设计链表、 206.反转链表

主要是通过上一个节点来处理下一个节点的问题，然后需要虚拟头节点，这个做完707再看就简单了很多，相信下次应该就没什么问题了。我本来也是想这样设计，但是还是没考虑好 tmp=cur->next;这个东西怎么传递到cur，看了解答豁然开朗。双指针法，这实在是太巧妙了，最后的pre刚好走到最后，变成头节点，直接返回就可以了。基本上都是先看一遍才能写出来，还是需要多做几遍，最重要的就是虚拟节点的思维要有。203.移除元素链表。

2023-09-26 18:01:41 213

原创代码随想录算法训练营第二天| 977.有序数组的平方、 209.长度最小的子数组、 59.螺旋矩阵II

59.螺旋矩阵(之前做过是有一点印象的,但是需要注意的变量太多了，还是看了答案才能写出来)用了冒泡排序，时间复杂度n2,无法满足要求，其实还能直接使用sort函数，但是没必要。双指针法，这个时间复杂度n，但是总是想不起来，循环条件怎么写。这是使用了滑动窗口法来解决的，也有暴力解法。感觉还是没有那个思维，还是练的太少了！双指针法：(看答案才能写出来，需要巩固)209.长度最小子数组(看答案)补第二天 2023-9-24。977.有序数组的平方。

2023-09-24 23:28:48 347 1

原创代码随想录算法训练营第一天| 704.二分查找、27.移除元素

其实很早之前就进了代码随想录知识星球了，但是从来没有坚持下来过，每次坚持个几天就会放弃，从来没有刷到后面过，一直到现在研三秋招找工作才知道刷题的重要性，不管晚不晚，就从今天开始吧，希望这次能坚持下去，至于秋招找工作也只能随缘了，凭我目前的水平，想象不到自己能找到什么工作，就当是为了明年春招开始积累吧！注意区间，左闭右闭，比较简单。这两题没啥好说的，比较简单。

2023-09-20 15:51:31 869 1

原创 RadioLink T8S 遥控信号使用R8EF接受器解析sbus协议转发rostopic

解析sbus协议，并转发rostopic

2023-09-15 16:50:00 545

原创坐标系变化矩阵和点云变化矩阵记录

以我现在正在进行的lidar标定工作为例。

2023-08-09 18:17:08 39 1

原创镭神ch32外参标定&&Livox_automatic_calibration

公司里有小巴车，前后左右都装了一个ch32的雷达，需要想办法来完成它们之间的外参标定。共视区域基本上没有，所以如何解决这个标定问题呢，我也在不断探索

2023-08-04 11:06:22 204 2

原创 ubuntu 20.04 运行lidar_imu_calib完成 ls_c16 和 imu的标定

前段时间参与一个项目需要进行激光雷达和imu的外参标定，发现目前网上开源的标定包只有浙江大学开源的方案-lidar_IMU_calib、lidar-align等少数几种，其中lidar-align听说精度不高，所以最后选择浙大的开源方案lidar_IMU_calib，在github上查询后发现它目前只支持VLP-16线激光雷达，但根据作者叙述应该很容易扩展到其他激光雷达，在经过一番挣扎终于成功了，下面是实现的大概流程。我的cov(2)>0.10才能初始化成功，但是最后的结果看起来是有问题的。

2023-07-15 17:41:57 450 3

原创 cam_lidar_calibration 解析

如果消息到达的速度大于处理的速度，同步队列将会存储多个消息，并按照到达的顺序进行处理。这意味着，当同步队列中存储了 5 条未处理的消息时，如果有新的消息到达，最早到达的消息将被丢弃，以便为新消息腾出空间。同时在采集样本时应该取其拟合效果较好的，输入i后会看到拟合平面，有的时候拟合效果很不好，此时不要输入 enter，继续输入 i，直到拟合效果看起来。这个结果看起来挺好的，但是雷达的扫描应该是覆盖整个图像宽度的，但是这个映射出来的点云图像，好像图像左边有一部分没扫描到。初步怀疑是相机畸变矫正部分没有做好？

2023-07-11 15:23:54 473 4

qq_57615412的博客