解决编译ros2功能包报错ModuleNotFoundError: No module named ‘em‘

问题描述

在编写ros2项目中，自定义数据接口功能包，进行编译时出现报错提示

colcon build --packages-select robot_interfaces

报错内容

问题定位

通过查看报错内容，很明显发现是缺少em模块导致的，解决思路那就是下载安装em模块呗

根据网上搜索查询如何安装em模块，总结两种方式

1.这种是一个全局管理员身份安装的方法，如果你是基于系统python解释器，可以尝试一下

sudo apt-get install python-empy

2. 如果上一步没成功或者你是基于python虚拟环境，尝试运行这个命令安装

pip install empy

很遗憾的是，虽然通过以上方式解决了没有em模块的问题，但是我这边又遇到新的报错

这个时候很多小伙伴们没有仔细看报错的内容，就以为 安装empy模块是没用的，就放弃了，其实报错的内容已经发生了变化

根据报错的类型发现是提示这个em模块没有找到属性和方法，问题再次定位到em模块，根据我的经验判断，一定是这个版本的em与当前的python版本不兼容所导致（这是一个利用python开发时常见的问题-----第三方库版本不兼容）

怀疑一旦产生，罪名就已经成立，那就去empy pypi官网查一下版本兼容情况

不难发现，目前最新的empy版本已经是4.1了，一定要秉承着最新的不一定时最兼容的原则，我们查看一下历史版本，选择一个旧点的版本重新安装（我这里选了3.3.2版本，因为我的python是3.10的，可以给小伙伴们提供一个参考吧）

pip install empy==3.3.2

重新安装后，能不能一次性成功就的靠小伙伴们的运气了，反正我是一次性就解决了，如果一次性没成功，那就多试几个版本

新的问题

在安装旧的版本的empy模块后，重新编译，上面的报错算是解决了，但是遇到了新的报错

很明显根据报错内容，又是少了catkin_pkg模块，既然catkin_pkg又来凑热闹，那就装！

pip install catkin_pkg

装完继续编译，又出现报错

又是少了lark模块，那再装！

pip install lark

装完继续编译，终于终于终于没有报错了，终于解决了！

总结

通过以上解决报错的过程，最后我想说的就是

1.学会定位，遇到报错不要紧张，从一大堆报错中定位到问题本身，可以根据主要的报错类型去定位问题，大致知道是什么类型的报错

2.学会搜素和尝试，根据错误类型快速定位到问题后，可以通过网络查询问题原因，因为你遇到的问题别人也一定会遇到，再根据别人的解决方法尝试一下解决自己的问题

3.学会耐心，其实再每次尝试后，不要没有耐心再次去定位问题，因为每次的报错很可能就在你的尝试中发生了变化，不要着急，逐个解决就行了

4.学会记录，每个人遇到了问题和解决办法可能都不会一样，一定要学会记录自己遇到的问题及解决办法，一方面是经验积累可以帮助其他人，一方面也是为自己再次解决问题提供思路和方向

好了，以上就是我解决问题的方法和心得，希望对小伙伴们有所启发和帮助！