ROS系统

最新推荐文章于 2024-09-21 12:14:27 发布

牛+马=我

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_57780419/article/details/134508175

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ROS通信系统

UAV1在话题中开辟（subscibe）一个话题（topic），将位置P1和速度V1发送到话题中； UAV2可以去订阅（advertise）UAV1的话题来进行通信
在这里插入图片描述

如图，UAV1提交信息到话题，UAV2订阅UAV1的话题；UAV2提交话题，UAV3订阅UAV2的话题，并提交UAV3的话题；UAV4订阅UAV1和UAV2的信息

ROS控制

无人机的协同控制本质就是协同执导
因此可将连续的控制器转换成离散的控制器
在这里插入图片描述
如图是连续系统的位置P，速度v的控制器。u是加速度
转为离散系统的控制器：

通过设计Ui来进行输入
转成离散系统的控制器方便编程

因此可以通过订阅自己的位置信息Pi，其他无人机的位置信息Pj，通过输入到控制器ctrler，获得下一个位置Pi(t+▲t)，然后回馈
在这里插入图片描述
控制器采用的是PX4，PX4可以将控制信息输入到无人机中来控制无人机
先考虑多智能体系统MAS，不考虑PX4

所以重点考虑以下公式：
图1
在这里插入图片描述
UPi(t)=▲t*Vi(t)是设计的速度
ai(t)=uvi是设计的加速度

上图中第一个式子是一致性跟踪，第二个式子是加入了领导者

上式是领导者编队，收敛到hij等

通过将ai(t)输入到图1中的（2）式，获取Pi和Vi，然后提交话题，然后被订阅
在这里插入图片描述
因此在编程中，需要关注①提交和订阅谁，②实现（2）式，③实现控制器

在ROS中的main函数中会把上述的三个内容包含在while循环中一直进行循环

代码实现

在这里插入图片描述
launch：把MAS启动打包了，不用一个一个的启动
msg：相关信息，比如时间戳
output：中间产生的数据记录在此文件夹，生成matlab文件
param：存放和群相关的参数
src：源代码，包含领导者，跟随着，控制器

readme

cd uav_ws：进入工作空间
catkin_make：编译文件
roslaunch uavs_package multi_agent.launch：一个例子，（1领导者3跟随者），运行文件（打包了很多ROS指令）
roslaunch uavs_package multi_agent_1l5f.launch：一个例子（1领导者5跟随者），运行文件
运行完成，output文件夹中生成matlab文件，导入matlab，运行，结果如下：
在这里插入图片描述