PIC18F47Q84 开发板简介
PIC18F47Q84 开发评估板是一个单片机硬件开发平台,用于评估学习PIC18FxxQxx系列家族微控制器,该板子塔载PIC18F47Q84 单片机,MCU集成CANFD控制器,只需外部连接CANFD收发器,就可以经松实现CANFD在汽车,工业,机器人等应用。
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PIC18F47Q84 开发板 开发套件的详细信息
1、CAN的基本概念
• CAN报文并不是基于地址从一个地方发送到另外一个节点
• CAN报文采用广播方式发送到总线
• 屏蔽器和过滤器用于使能点对点通信和多播通信
• 每条报文包含一个唯一的11/29位报文标识符和消息内容,用于区分报文的不同功能,表示报文优先级,报文ID越小,优先级越高
• 节点可请求数据(远程发送请求[RTR-Remote Transmission Request]功能)
2、CAN 2.0报文格式
CAN报文名词缩写和解释 :
• SOF:帧头,指示帧报文的开始
• RTR:远程传输请求
• IDE : ID扩展,区分标准帧还是扩展帧
• FDF : FD格式标志,区分是传统帧还是CAN-FD帧
• ESI :错误状态标志,存在于CAN-FD帧中,指示节点错误状态
• SRR :替代远程请求
• DLC :数据长度编码,用于标识当前帧数据信息长度
(不同取值分别对应数据信息长度值为0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,
20,24,32,48,64)
3、CAN帧格式
4、CAN 标准帧与扩展帧
标准帧:11位标识符后接着发送RTR(RTR为显性电平0),RTR后面是IDE,为显性电平0
扩展帧:11标识符后接着发送SRR(SRR为隐性电平1),SRR后面是IDE,为隐性电平1
5 、数据帧与远程帧
数据帧: RTR为显性电平0
远程帧:RTR为隐性电平1
数据帧 | 远程帧 | |
ID | 发送节点ID | 被请求节点ID |
SRR | 0 | 1 |
RTR | 0 | 1 |
DLC | 发送数据长度 | 请求的数据长度 |
是否有数据段 | 是 | 否 |
6 、应用电路
CAN节点配置
7、CAN(经典)帧与CAN FD帧
所以,CANFD和传统CAN可以共用吗?
在以下条件下,可共用经典CAN和CAN FD节点:
• 当所有节点均支持CAN FD帧和经典CAN帧时。
• 当传统CAN节点使用CAN FD屏蔽收发器时。
• 另一种解决方案是严格分离在两个网段上运行的CAN FD和经典CAN通信,这两个网段通过网桥/路由器设备互连。