如何使用PIC18F47Q84 MCU 实现 CANFD通信？CAN的基本概念，CANFD和CAN2.0 可共存一个CAN网络吗？

PIC18F47Q84 开发板简介

PIC18F47Q84 开发评估板是一个单片机硬件开发平台，用于评估学习PIC18FxxQxx系列家族微控制器，该板子塔载PIC18F47Q84 单片机，MCU集成CANFD控制器，只需外部连接CANFD收发器，就可以经松实现CANFD在汽车，工业，机器人等应用。

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PIC18F47Q84 开发板  开发套件的详细信息

1、CAN的基本概念

• CAN报文并不是基于地址从一个地方发送到另外一个节点
• CAN报文采用广播方式发送到总线
• 屏蔽器和过滤器用于使能点对点通信和多播通信
• 每条报文包含一个唯一的11/29位报文标识符和消息内容，用于区分报文的不同功能，表示报文优先级，报文ID越小，优先级越高
• 节点可请求数据（远程发送请求[RTR-Remote Transmission Request]功能）

2、CAN 2.0报文格式

CAN报文名词缩写和解释 ：

• SOF：帧头，指示帧报文的开始
• RTR：远程传输请求
• IDE ： ID扩展，区分标准帧还是扩展帧
• FDF ： FD格式标志，区分是传统帧还是CAN-FD帧
• ESI ：错误状态标志，存在于CAN-FD帧中，指示节点错误状态
• SRR ：替代远程请求
• DLC ：数据长度编码，用于标识当前帧数据信息长度
（不同取值分别对应数据信息长度值为0，1，2，3，4，5，6，7，8，12，16，
20，24，32，48，64）

3、CAN帧格式

 4、CAN 标准帧与扩展帧

 标准帧：11位标识符后接着发送RTR（RTR为显性电平0），RTR后面是IDE，为显性电平0

 扩展帧：11标识符后接着发送SRR（SRR为隐性电平1），SRR后面是IDE，为隐性电平1

5 、数据帧与远程帧

数据帧： RTR为显性电平0 

远程帧：RTR为隐性电平1 

	数据帧	远程帧
ID	发送节点ID	被请求节点ID
SRR	0	1
RTR	0	1
DLC	发送数据长度	请求的数据长度
是否有数据段	是	否

6 、应用电路

 CAN节点配置

 7、CAN（经典）帧与CAN FD帧

 所以，CANFD和传统CAN可以共用吗？

在以下条件下，可共用经典CAN和CAN FD节点：
• 当所有节点均支持CAN FD帧和经典CAN帧时。
• 当传统CAN节点使用CAN FD屏蔽收发器时。
• 另一种解决方案是严格分离在两个网段上运行的CAN FD和经典CAN通信，这两个网段通过网桥/路由器设备互连。