单片机之步进电机速度控制篇（三）

单片机控制步进电机的速度有三种方式：一种是脉冲调制（PWM），另一种是脉位调制(PPM)，还有一种时脉幅调制(PAM)。

但是步进电机最常用的调速方式是PWM调制方式，下面我就讲解下PWM,其它的两种可以上网查找资料了解。

首先PWM的用途有很多：测量，通信，功率控制与变换，电动机控制、伺服控制、调光、开关电源，甚至某些音频放大器等等，总之来说，PWM调试方式很重要。

PWM的原理：PWM 是一种对模拟信号电平进行数字编码的方法。通过高分辨率计数器的使用，方波的占空比被调制用来对一个具体模拟信号的电平进行编码。PWM 信号仍然是数字的，因为在给定的任何时刻，满幅值的直流供电要么完全有(ON)，要么完全无(OFF)。电压或电流源是以一种通(ON)或断(OFF)的重复脉冲序列被加到模拟负载上去的。通的时候即是直流供电被加到负载上的时候，断的时候即是供电被断开的时候。只要带宽足够，任何模拟值都可以使用 PWM 进行编码PWM的工作原理图：就是在改变一个周期内高低电平的时间。

当然，步进电机也采用这种PWM方式代码如下：

void Timer0() interrupt 1      //在定时器内控通过按键控制；每按一次按键，i自加1，从而改变高电平的                                  
{ static u16 count,count1;     //时间count1的值
    TH0=0xfc;
	TL0=0x18;
	count++;
		if(count>=100)
		{
		  count=0;
			if(i==0) {count1=90;}
			if(i==1) {count1=60;}
		    if(i==2) {count1=30;}
		    if(i==3) {count1=0;}
		    if(i>3) i=0;
		}
		if(count<=count1) Tim=1; else Tim=0;
	

完整的速度控制代码如下：

#include "reg52.h"
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned int u16;
sbit A = P1^0;   //定义引脚
sbit b = P1^1;
sbit C = P1^2;
sbit D = P1^3;
void setmotor();
void motor_cs();
void Timer0Init();
void Delay10ms();

void key();
sbit key_1=P3^4;
u8 rate=0,i=0;

u8 motorstep=0;  //步进电机步序
u16 Speed=1,Tim,CT;
#define speed 12;
void Timer0() interrupt 1
{ static u16 count,count1;
    TH0=0xfc;
	TL0=0x18;
	count++;
		if(count>=100)
		{
		  count=0;
			if(i==0) {count1=90;}
			if(i==1) {count1=60;}
		    if(i==2) {count1=30;}
		    if(i==3) {count1=0;}
		    if(i>3) i=0;
		}
		if(count<=count1) Tim=1; else Tim=0;
	
}
int main()
{
	Timer0Init();
  motor_cs();
	while(1)
	{
		key();
	setmotor();
		
	}
	
}

void motor_cs()
{
  A=1;
	b=1;
	C=1;
	D=1;
}

void setmotor()
{
   switch(motorstep)
	 {
		 case 0:   //a
			 if(Tim)
			 {
				 A=0;
	       b=1;
	       C=1;
	       D=1;
				 motorstep=1;
				 Tim=0;
			 }
			 break;
			case 1:   //ab
			 if(Tim)
			 {
				 A=0;
	       b=0;
	       C=1;
	       D=1;
				 motorstep=2;
				 Tim=0;
			 }
			 break; 
			 case 2:
			 if(Tim)
			 {
				 A=1;
	       b=0;
	       C=1;
	       D=1;
				 motorstep=3;
				 Tim=0;
			 }
			 break;
			 case 3:
			 if(Tim)
			 {
				 A=1;
	       b=0;
	       C=0;
	       D=1;
				 motorstep=4;
				 Tim=0;
			 }
			 break;
			 case 4:
			 if(Tim)
			 {
				 A=1;
	       b=1;
	       C=0;
	       D=1;
				 motorstep=5;
				 Tim=0;
			 }
			 break;
			 case 5:
			 if(Tim)
			 {
				 A=1;
	       b=1;
	       C=0;
	       D=0;
				 motorstep=6;
				 Tim=0;
			 }
			 break;
			 case 6:
			 if(Tim)
			 {
				 A=1;
	       b=1;
	       C=1;
	       D=0;
				 motorstep=7;
				 Tim=0;
			 }
			 break;
			 case 7:
			 if(Tim)
			 {
				 A=0;
	       b=1;
	       C=1;
	       D=0;
				 motorstep=0;
				 Tim=0;
			 }
			 break;
			
	      
	 }

}

void Timer0Init()
{
  TMOD=TMOD|0X01;
	TH0=0xfc;
	TL0=0x18;
	ET0=1;
	EA=1;
	TR0=1;


}
void key()
{
  if(key_1==0)
	{
	Delay10ms();
		if(key_1==0)
			i++;
	}
  while(!key_1);
}
void Delay10ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;

	i = 18;
	j = 235;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}