ROS之导学及通信整理

我们学习ros是为了什么？
 

在我看来：ros是一种协议，框架，库还有连接高度集合的集合体。

就拿我学习机器人视觉的直观感受来讲：

从硬件配备来讲：一个linux系统的小主机是我们机器人的根本所在，没这个东西大家都没得玩。

从通信的角度来讲：当我们的算法成功跑出结果之后，如果不把他传递给中间处理层，那这坨数据就是一摊废物。即：数据无法互通，我需要记录得出结果的独立路径，通过某种协议把数据传输给中间处理层，告诉他：“小y的数据来了，给我速度分析结束然后把相对应的结果传输给机械臂”

那么谁是这一切的大前提呢？

：ros

在上述过程结束后，我们通过视觉，语言，导航的信息就可以被中间层的某种协议恰到好处的处理掉，那么学会独立处理建立协议，定向处理数据，输出数据这一套过程，就是我们学习ros的目的

ros中有三种通信机制：话题通信 服务通信 参数服务器（数据共享）

在进行视觉的封装过程中,使用次数比较多的还是话题通信。

话题通信更像是在不停在的吐出数据，而服务通信需要一个中间商master做中介

先想一个问题：一次成功的话题通信都需要什么？

1：发布方（pub）接收方（sub）

2：框架：包

在大致明白了我们需要做什么之后我们开始介绍相关包（库）

1：Cmakelist，CMAKE

ex:
#进入终端
#进入工程包
cd visual_part_WS
catkin_make

通过编写简单的 CMakeLists.txt 规则文件，就能自动生成 makefile 文件，并且 CMake 是跨平台的，十分强大。ROS 的编译器便是 CMake，为了更加人性化，ROS 在 CMake 基础上封装了 catkin 命令，用 cmake 命令创建功能包时，会自动生成 CMakeList.txt 文件，已配置了多数编译选项，且包含详细的注释，只需稍作修改便可编译自己的文件。在每次catkin-make的时候系统都会找到每个工程包下的CMake.

我们平常所使用的:catkin_make,在终端经行运行命令之后，找到每个工程文件下的CMake.list文件

CMake.list文件直接表明了：这个工程项目要依赖哪些包，编译的最终结果是什么。既是：由源码到目标文件的过度使用。

注1：catkin 是 ROS 定制的编译构建系统，是对CMake的扩展

注2：Cmake文件中有其他名称
在Cmake文件CMakeLists.txt中有一个add_executable宏定